[发明专利]一种路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据给定地图构造多层级地图，所述多层级地图包括最低层级的所述给定地图和至少一个层级的构建层地图，构造所述多层级地图时，每一层级构建层地图的坐标点从下一层级的给定地图或构建层地图选取；

根据所述多层级地图的坐标点生成求解地图；其中，根据所述多层级地图中最高层级地图的坐标点，以及除所述最高层级地图之外的其他各层级地图中，分别包括路径起点和路径终点的映射区域的坐标点，来生成所述求解地图；

根据所述求解地图，按照预设算法计算路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径，所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径包括对应一个或多个层级构建层地图的路径片段；

将所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径中，所有对应构建层地图的路径片段转换为对应所述给定地图的路径片段，其中，通过如下方式进行所述转换：将所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径中，对应每一层级构建层地图的路径片段中的各对相邻坐标点之间的路径，通过逐层向下一层级地图映射，转换为所述各对相邻坐标点在所述给定地图对应的路径，以得到所述路径起点和路径终点之间的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最高层级地图之外的其他各层级地图的映射区域为：该层级地图的上一层级地图的坐标点构成的最小区域映射到该层级地图而形成的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据给定地图构造多层级地图的步骤包括：

基于所述给定地图，从所述给定地图的坐标点中选取关键坐标点，并以选取的关键坐标点作为所述给定地图的上一层级地图的坐标点，以构建所述给定地图的上一层级地图，再基于所述给定地图的上一层级地图按照上述同样方法继续构建再上一层级的构建层地图，直到地图层级数量达到配置层数时，停止构建后续的构建层地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照如下方法从某一层级地图的坐标点中选取关键坐标点：

以该层级地图的各个角点为起始关键坐标点分别选取关键坐标点，其中，对于每一起始关键坐标点：

沿着该起始关键坐标点的每个可行驶方向，按照选取规则分别选取一个坐标点作为关键坐标点，并对于每个选取出的关键坐标点，再沿着该关键坐标点的每个可行驶方向，按照所述选取规则分别选取一个坐标点作为下一个关键坐标点，以此类推，从而根据每个关键坐标点的各个可行驶方向选出后续的关键坐标点，直到达到预设的终止条件时，停止继续选取关键坐标点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以任一关键坐标点作为当前关键坐标点，沿着所述当前关键坐标点的每个可行驶方向选取下一个关键坐标点时，所述选取规则为：

在所述当前关键坐标点的一个可行驶方向上，

当存在第一位置坐标点、第二位置坐标点、第三位置坐标点的情况下：

如果所述第二位置坐标点与所述当前关键坐标点的可行驶方向完全相同，且所述第一位置坐标点与所述第三位置坐标点的可行驶方向完全相同，则选取所述第三位置坐标点为下一个关键坐标点，其中，如果所述第一位置坐标点或所述第二位置坐标点为已选取的关键坐标点，则仍选取所述第一位置坐标点或所述第二位置坐标点为下一关键坐标点，而不选取所述第三位置坐标点为下一个关键坐标点；

如果所述当前关键坐标点和所述第二位置坐标点的可行驶方向不完全相同，或者，所述第一位置坐标点与所述第三位置坐标点的可行驶方向不完全相同，则选取所述第一位置坐标点为下一个关键坐标点；

当只存在所述第一位置坐标点和所述第二位置坐标点的情况下，如果所述第二位置坐标点为边角点，或者，当只存在所述第一位置坐标点的情况下，如果所述第一位置坐标点为边角点，则选取所述边角点作为下一个关键坐标点；

所述第一位置坐标点为与所述当前关键坐标点相邻的坐标点，所述第二位置坐标点为与所述当前关键坐标点间隔一个坐标点的坐标点，所述第三位置坐标点为与所述当前关键坐标点间隔两个坐标点的坐标点。