[发明专利]一种路径规划方法和装置

说明书

本发明公开了一种路径规划方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据给定地图构造多层级地图，多层级地图包括最低层级的给定地图和至少一个层级的构建层地图，每一层级构建层地图的坐标点从下一层级的给定地图或构建层地图选取；根据多层级地图的坐标点生成求解地图；根据求解地图，按照预设算法计算路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径，该行驶成本最小的路径包括对应一个或多个层级构建层地图的路径片段；将该行驶成本最小的路径中所有对应构建层地图的路径片段转换为对应给定地图的路径片段，以得到规划路径。该实施方式能缩短路径规划的计算时间、减小计算量、提高计算效率，节约存储资源。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径规划方法和装置。

背景技术

在基于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的无人仓库中，商品的入库需将商品运送到指定入库点，由智能排产系统计算所需货架信息，由AGV直接托起所需货架到达入库点完成入库上架；商品的出库则由智能排产系统计算出包含商品的最合适的货架，由AGV直接托起所需货架到达出库点完成出库。通过这种方式，通过相关排产算法及AGV的应用，大大提高的商品入库、出库的效率及效果。

AGV在无人仓中的行驶，需要路径规划系统提供路径规划功能，告知AGV如何行驶，即求两点之间最短路径，求两点之间最短路径可使用Dijkstra(迪杰斯特拉算法，是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法)、A-star(一种静态路网中最短路径求解算法)等常用算法。

现有路径规划方法对于大规模地图，如1000*1000的地图，直接使用已有算法，计算时间较长，无法满足系统交互的快速响应的需求。或者，通过初始化将地图中任意两点的路径计算结果存储起来，在AGV需要路径规划时直接查询最短路径，以较快地返回结果，但该方法会占用大量存储资源，基于当前存储设备的成本来看也是不可取的。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的两种路径规划方法分别存在计算时间长、计算量大、计算效率低，以及，存储资源消耗大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种路径规划方法和装置，能够缩短路径规划的计算时间、减小计算量、提高计算效率，并且节约存储资源。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法。

一种路径规划方法，包括：根据给定地图构造多层级地图，所述多层级地图包括最低层级的所述给定地图和至少一个层级的构建层地图，每一层级构建层地图的坐标点从下一层级的给定地图或构建层地图选取；根据所述多层级地图的坐标点生成求解地图；根据所述求解地图，按照预设算法计算路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径，所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径包括对应一个或多个层级构建层地图的路径片段；将所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径中，所有对应构建层地图的路径片段转换为对应所述给定地图的路径片段，以得到所述路径起点和路径终点之间的规划路径。

可选地，根据所述多层级地图的坐标点生成求解地图的步骤，包括：根据所述多层级地图中最高层级地图的坐标点，以及除所述最高层级地图之外的其他各层级地图中，分别包括所述路径起点和所述路径终点的映射区域的坐标点，生成求解地图；其中最高层级地图之外的其他各层级地图的映射区域为：该层级地图的上一层级地图的坐标点构成的最小区域映射到该层级地图而形成的区域。

可选地，根据给定地图构造多层级地图的步骤包括：基于所述给定地图，从所述给定地图的坐标点中选取关键坐标点，并以选取的关键坐标点作为所述给定地图的上一层级地图的坐标点，以构建所述给定地图的上一层级地图，再基于所述给定地图的上一层级地图按照上述同样方法继续构建再上一层级的构建层地图，直到地图层级数量达到配置层数时，停止构建后续的构建层地图。