[发明专利]电动机的控制装置有效
| 申请号： | 201810570479.0 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN109085801B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 田中俊平;饭岛一宪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 加减速时间常数 电动机 惯量 推定惯量 控制装置 被驱动体 惯量推定 时间常数 存储部 计算部 存储 反馈信息 校正部 推定 转矩 校正 驱动 移动 | ||
【权利要求书】：
1.一种电动机的控制装置，该电动机用于驱动被驱动体，该控制装置的特征在于，具备：
惯量推定部，其根据上述电动机的反馈信息来推定惯量；
计算部，其根据由上述惯量推定部推定出的推定惯量，来计算上述电动机的加减速时间常数；
存储部，其存储至少一个已知实际惯量与上述推定惯量的差值即惯量差值以及对应于上述实际惯量的实际加减速时间常数与根据上述推定惯量计算出的加减速时间常数的差值即时间常数差值；以及
校正部，其使用由上述存储部存储的上述惯量差值和上述时间常数差值来校正由计算部计算出的加减速时间常数。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
使用对多个惯量差值和时间常数差值进行多项式拟合而获取的系数来校正加减速时间常数。
3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其特征在于，
上述校正部根据存储于上述存储部的惯量差值和时间常数差值来设定加减速时间常数的最大值、最小值或者其两者。
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