[发明专利]电动机的控制装置

说明书

本发明提供一种电动机的控制装置，通过使根据惯量设定的加减速时间常数处于适当的范围，能够可靠地防止被驱动体以过快的加速度进行移动的情形。驱动工件(被驱动体)(W)的电动机(10)的控制装置(2)具备：惯量推定部(22)，其根据电动机的反馈信息(转矩、电流)来推定惯量；计算部(31)，其根据由惯量推定部推定出的推定惯量来计算电动机的加减速时间常数；存储部(32)，其存储至少一个已知实际惯量与推定惯量的差值即惯量差值和对应于实际惯量的实际加减速时间常数与根据推定惯量计算出的加减速时间常数的差值即时间常数差值以及校正部(33)，其使用由存储部存储的惯量差值和时间常数差值来校正由计算部计算出的加减速时间常数。

技术领域

本发明涉及一种驱动被驱动体的电动机的控制装置。

背景技术

以往，在专利文献1～4中公开了控制电动机而使被驱动体进行动作的控制装置的技术。

在专利文献1中记载了以下技术：在随着经年变化而伺服参数最佳值发生变化的情况下，在指令与反馈的差值变得小于允许值之前使参数逐渐改变。在专利文献1中，进行着以下处理：在实际应答中导致产生振动的情况下、在控制的追随性能低的情况下使加速度逐步地下降，直到位置偏差到达允许范围为止使时间常数延长。

在专利文献2中记载了以下方法：由加速度检测单元检测加速度，在该加速度超过某一阈值的情况下校正增益。在专利文献2中，是电动机与负载结构之间的加速度差的瞬时值、平均值、平方平均值大于预定值还是小于预定值的思想，使用电动机的角度检测值和负载结构的加速度检测值来进行用于求出加速度差的处理。

在专利文献3中记载了以下技术：在电动机控制装置的控制参数设定装置和设定方法中，存储增益表，根据机械刚性来读出最佳的增益。专利文献3涉及改变伺服系统的PI控制器的增益值的技术，公开了增益规划的一个方法，即在负载惯量大的情况下使增益增大，在负载惯量小的情况下使增益减小。

在专利文献4中记载了以下技术：作为推定惯量的方法，根据存储于采样数据存储部的、从正弦波状指令的多个周期中的电流值、加速度值得到的电流代表值和加速度代表值以及电动机的转矩常数来计算惯量。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2011-134169号公报

专利文献2：日本特开2007-141189号公报

专利文献3：日本特开2005-006418号公报

专利文献4：日本特开2010-148178号公报

发明内容

另外，根据基于机床的最大载荷量而调整的加减速时间常数来决定由电动机进行运转的被驱动体(工件)的动作。根据用于使机床的工件进行移动的机构、加工对象的工件的载荷等不同而不同，但是根据效率性的观点在输出转矩的允许范围内优选加速时间尽可能短。另一方面，在以过于短的加速时间(加减速时间常数)使进行动作的情况下，有可能导致电动机的位置控制不稳定化(产生振动)。

在以往技术中也记载了用于调整加减速的方法，但是在根据惯量来设定加减速时间常数的情况下，难以排除由加工时电动机产生的摩擦、工件的芯偏离等引起的影响，推定出的惯量与实际惯量之间有可能产生偏差。根据惯量的推定结果的偏差的产生方式，还考虑电动机以过大的加速度进行动作这一情况。在以往技术中，在惯量的推定中产生误差的情况下将加速度设定为适当的范围这一点有改进的余地。

本发明的目的在于提供一种电动机的控制装置，通过使根据惯量设定的加减速时间常数处于适当的范围，能够可靠地防止被驱动体以过快的加速度进行移动的情形。