[发明专利]用于确定不可行驶区域的方法和装置

权利要求书

1.一种用于根据安全等级(ASIL-A～ASIL-D)确定不可由车辆(1)行驶的空间区域(B，B1～B4)的方法，所述方法具有以下步骤：

-检测(S1)传感器信号(SIG1～SIG7)，

-分析处理(S2)所检测的传感器信号(SIG1～SIG7)，从而得出传感器信号(SIG1～SIG7)所涉及的障碍(2，21，22)的空间位置以及所述障碍(2，21，22)对障碍(2，21，22)周围环境的可行驶性的影响，

-提供(S3)被配置给不同的安全等级(ASIL-A～ASIL-D)的至少两个栅格结构(G，G1～G4)，其中，栅格结构(G，G1～G4)中的每一个均具有大小基本上恒定的空间区域(B，B1～B4)，所述空间区域(B，B1～B4)的大小与相应栅格结构(G，G1～G4)的安全等级(ASIL-A～ASIL-D)相关，

-将所述障碍(2，21，22)记录(S4)到所述至少两个栅格结构(G，G1～G4)的空间区域(B，B1～B4)中，

-选择(S5)与所述车辆(1)的当前状态相匹配的安全等级(ASIL-A～ASIL-D)，

-选择(S6)属于所选择的安全等级(ASIL-A～ASIL-D)的栅格结构(G，G1～G4)，

-将所选择的栅格结构(G，G1～G4)的具有大于最小值的记录值的全部空间区域(B，B1～B4)标记(S7)为不可由所述车辆行驶的区域(B，B1～B4)，

其中，借助于加权函数(W)将所选择的传感器信号(SIG1～SIG7)记录(S4)到所述空间区域(B，B1～B4)中，其中，加权函数与障碍的中心点到相应空间区域的中心点的距离相关，和/或加权函数与障碍的空间延展尺寸相关。

2.根据权利要求1的方法，其中，根据所述障碍(2，21，22)的速度(v)来进行加权(W)。

3.根据上述权利要求任意之一的方法，所述方法具有另外的步骤：

-确定(S8)避开所标记的不可行驶区域(B，B1～B4)的行驶路径(F1，F2，F3，F3'，F4，F4')，以及

-按照这样确定的行驶路径(F1，F2，F3，F3'，F4，F4')控制(S9)所述车辆(1)。

4.一种存储媒介，计算机程序产品存储在所述存储媒介上，所述计算机程序产品能直接加载到数字计算机的内部存储器中并且包括软件代码段，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，通过所述软件代码段执行根据权利要求1至3中任意之一的方法的步骤。

5.一种用于根据安全等级(ASIL-A～ASIL-D)确定不可由车辆(1)行驶的空间区域(B，B1～B4)的装置，所述装置具有：

-传感器(101～107)，用于探测处于所述车辆(1)周围环境中的障碍(2，21，22)，

-分析处理单元(AE)，用于根据权利要求1至3中任意之一的方法分析处理所探测的障碍(2，21，22)，

-控制单元(SE)，用于在避开不可行驶区域(B，B1～B4)的情况下沿着行驶路径(F1，F2，F3，F3'，F4，F4')控制所述车辆(1)。

6.一种车辆，所述车辆具有根据权利要求5的装置。