[发明专利]用于确定不可行驶区域的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于确定不可由车辆行驶的空间区域的方法，其中，所述确定与安全等级有关。根据本发明，检测传感器信号；在传感器信号所涉及的障碍的空间位置以及所述障碍对障碍周围环境的可行驶性的影响方面，分析处理所检测的传感器信号；提供被配置给不同的安全等级的至少两个栅格结构，其中每个栅格结构具有大小基本上恒定的空间区域，其中，空间区域的大小与相应栅格结构的安全等级相关；将障碍记录到所述至少两个栅格结构的空间区域中；选择与车辆当前状态相匹配的安全等级；选择属于所选择的安全等级的栅格结构；将所选择的栅格结构的具有超过最小值的记录值的全部空间区域标记为不可由所述车辆行驶的区域。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆环境中的不可由所述车辆行驶的区域的方法和装置。

背景技术

US 7,266,477 B2描述了确定围绕车辆的、其中存在障碍的空间区域。除了位置固定的栅格结构之外，在此还示出了另外的栅格结构，所述另外的栅格结构针对车辆定向，并且仅覆盖车辆前方以及侧前方的有限的区域。在该栅格结构中，将具有障碍的区域进行标记。这些区域不可由车辆行驶。所述另外的栅格结构以规律的间隔更新。

应被视为缺点的是，各个区域视其到车辆的距离而定——这相应于不同的安全等级——应被不同地分析处理，这需要不同的算法和耗费时间的计算运算。

CN 102196602 B给出了一种属于车辆的用于多个车辆自组织网的动态栅格结构。栅格结构具有在车辆附近的窄网格以及具有较宽的网格，距离车辆越远则网格越宽。栅格结构内部的不同的网格宽度在从窄网格过渡到宽网格以及反之时需要麻烦的计算运算。这被视为缺点。

发明内容

期望改进用于确定车辆环境中的不可由所述车辆行驶的区域的方法，其中，这种方法应以尽可能简单的计算运算就胜任。

根据本发明，提出了一种具有权利要求1的特征的方法以及根据其它独立权利要求的相应的计算机程序产品、存储媒介、装置和车辆。

根据本发明的方法一般而言用计算机实施，用于确定不可由车辆行驶的空间区域，其中，所述确定根据安全等级来进行。所述方法也可在硬件中实施，例如在专用集成电路中。车辆在此涉及陆上交通工具如汽车、摩托车或火车，涉及水上交通工具如船舶或潜水艇，或者涉及空中交通工具如飞机、直升飞机、无人机或飞船。在广义上，根据本发明的方法也可用在人的运动上，与所述人员是处于车辆中还是否无关。空间区域通常涉及围绕车辆的地表的二维区域，例如彼此邻接的方形。在此也可合理地设置从地面直到确定高度、例如直到两倍车辆高度的、围绕车辆的地表的三维区域，例如彼此邻接的立方体。也可合理地设置三维区域扩展到地表以下，例如对于水上交通工具在水面以下的情况，或对于陆上交通工具在沙质或以其它方式屈曲或易于进入的地面中的情况，尤其是对于具有挖掘机铲、犁头或类似的在运行中也可挤入到地表以下的元件的生产工具的情况。不太窄地限制到第三维度在飞机、潜水艇或其它在全部三个空间维度上具有相应的动作半径的车辆中是合适的。安全等级匹配于当前行驶状况的事故风险。当车辆快速运动时，选择较高安全等级，当车辆缓慢运动或静止时，较低安全等级就足够。其它因素也可对安全等级具有影响，例如：车辆是否装载了危险品，是否有特别值得保护的乘客或货物在车上，天气情况是否需要较高安全等级等类似因素。出于安全或其它原因而不期望进入或不允许进入的区域被视为不可由车辆行驶的区域。