[发明专利]导航路线处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种导航路线处理方法，其特征在于，包括：

在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的驶入中心线和驶出中心线；其中，所述驶入中心线为在所述路口的驶入路段内的车道中心线，所述驶出中心线为在所述路口的驶出路段内的车道中心线；

将所述驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将所述驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点；

根据所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；所述第一控制点为第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影，所述第二控制点为第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影；

在所述路口的地形图上显示所述行驶路径；

其中，所述第一交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述入口形状点的点，所述第二交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述出口形状点的点；所述次末形状点为所述驶入中心线上距离所述入口形状点最近的形状点，所述次始形状点为所述驶出中心线上距离所述出口形状点最近的形状点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的驶入中心线和驶出中心线，包括：

获取所述路口对应的诱导箭头的形状点；

根据所述诱导箭头的形状点，确定所述诱导箭头经过的link集合；

根据所述link集合确定所述诱导箭头经过的行驶车道中心线；

对所述行驶车道中心线进行截断处理，去掉所述行驶车道中心线上属于所述路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线，包括：

过滤掉所述link集合中不包括车道纹理信息的link；

根据当前的行驶方向，确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线，得到所述诱导箭头经过的行驶车道中心线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述过滤掉所述link集合中不包括车道纹理信息的link，包括：

过滤掉所述link集合中没有边界的link和带有预设标识的link。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点，第一控制点，第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径，包括：

生成连接所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点的三次贝塞尔曲线，所述驶入中心线、三次贝塞尔曲线和驶出中心线构成所述路口对应的行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点，第一控制点，第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径之前，所述方法还包括：

获取所述驶入中心线的次末形状点和所述驶出中心线的次始形状点；

获取所述入口形状点和出口形状点之间的、所述诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点；

根据所述入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和所述至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和所述至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点，包括：

确定所述至少一个交点中最靠近所述入口形状点的第一交点，以及所述至少一个交点中最靠近所述出口形状点的第二交点；

将所述第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影确定为第一控制点；

将所述第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影确定为第二控制点。