[发明专利]一种水果采摘分拣装置

权利要求书

1.一种水果采摘分拣装置，包括小车、采摘传输单元和筛分收集单元，所述筛分收集单元放置在小车上，所述小车包括底板（1-2）、设置在底板（1-2）下方的前轮（1-1）和后轮（1-3）；

其特征在于，还包括控制器，所述采摘传输单元包括采摘手（3-1）、旋转平台（3-7）、伸缩杆（3-2）、入袋漏斗（3-3）和输送管（3-4）；采摘手（3-1）包括限位圆环（3-11）、配重铁块（3-10）、电磁铁（3-9）、空心套筒（3-15）、装配圆环（3-16）、采摘爪（3-5）和测距传感器（3-14）；限位圆环（3-11）、配重铁块（3-10）和电磁铁（3-9）由上到下依次设置在空心套筒（3-15）的内部，限位圆环（3-11）和电磁铁（3-9）均与空心套筒（3-15）固定连接，配重铁块（3-10）与空心套筒（3-15）的内侧壁滑动配合；装配圆环（3-16）固定装配在空心套筒（3-15）的上端；在装配圆环（3-16）上端的周向上均匀分布有至少三个采摘爪（3-5），采摘爪（3-5）呈中部内凹外凸的圆弧状，其弧面的外凸侧的中下部通过弹簧（3-8）与空心套筒（3-15）的外壁之间连接；采摘爪（3-5）的下端设有折向空心套筒（3-15）中心的连接段，该连接段的外侧铰接在装配圆环（3-16）的上端、内侧通过拉绳（3-12）与配重铁块（3-10）连接；测距传感器（3-14）为可见光传感器，其固定支设在装配圆环（3-16）的中心区域；伸缩杆（3-2）包括固定段和伸缩段，旋转平台（3-7）的旋转盘与空心套筒（3-15）的下端固定连接，旋转平台（3-7）的底座与伸缩杆（3-2）伸缩段的上端固定连接；入袋漏斗（3-3）具有大尺寸的上开口端和小尺寸的下开口端，入袋漏斗（3-3）固定连接在伸缩杆（3-2）固定段上，入袋漏斗（3-3）下开口端与输送管（3-4）的上端连通，入袋漏斗（3-3）下开口端的口径大于采摘水果中尺寸最大水果的直径；

筛分收集单元包括固定设置在底板（1-2）上部的箱体（2-1）和分别固定设置在箱体（2-1）前后两侧的前立板（1-8）和后立板（1-4）；箱体（2-1）的左侧板和右侧板相对的一侧对称开设有多对用于插装隔板（2-3）的隔板插槽（2-2）；插装于隔板插槽（2-2）中的隔板（2-3）将箱体（2-1）内部分隔为多个分拣区域，每个分拣区域中均设置有至少一层缓冲单元，缓冲单元由分布在所在分拣区域中的多根弹性绳子（2-4）组成，其中每根弹性绳子（2-4）的两端分别连接在左侧板和右侧板上，相邻的弹性绳子（2-4）之间的距离略小于所在分拣区域的设定的分选尺寸；位于最上面一层缓冲单元中的弹性绳子（2-4）等高或略高于隔板（2-3）的上端沿；在前立板（1-8）与后立板（1-4）之间固定设置有至少两根分拣杆（1-6），两根分拣杆（1-6）之间的距离由前到后逐渐变大，且两根分拣杆（1-6）之间形成前高后低的倾斜滑道，倾斜滑道的前端与输送管（3-4）的下端连接；

还设置有指示模块、手动/自动切换按钮、启动按钮、夹紧按钮、松开按钮和旋转按钮；

所述测距传感器（3-14）、旋转平台（3-7）内的旋转电机、电磁铁（3-9）、指示模块、手动/自动切换按钮、启动按钮、夹紧按钮、松开按钮和旋转按钮均与控制器连接；

所述伸缩杆（3-2）为电动伸缩管，其包括作为伸缩段的伸缩管（4-1）、作为固定段的固定管（4-2）、丝杆（4-3）、螺母（4-4）、齿轮箱、驱动电机（4-5）、伸出按钮和缩回按钮，所述固定管（4-2）的下端与齿轮箱固定连接，由齿轮箱内部可转动地穿出的丝杆（4-3）穿设于固定管（4-2）内部；螺母（4-4）轴向滑动地设置在固定管（4-2）内部，且其通过螺纹配合套装于丝杆（4-3）的外部；伸缩管（4-1）的下端由固定管（4-2）的上开口端滑动插入并与螺母（4-4）固定连接；在固定管（4-2）的底端和顶端分别设置有下行程开关和上行程开关；

下行程开关、上行程开关、伸出按钮、缩回按钮和驱动电机（4-5）均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘分拣装置，其特征在于，在前立板（1-8）上部靠近中间的部位横向开设有至少两个通孔a（1-7），在后立板（1-4）的上部从左至右开设有多个通孔b（1-5），通孔a（1-7）的高度略高于通孔b（1-5）的高度；两根分拣杆（1-6）的前端分别插装于两个通孔a（1-7）中，两根分拣杆（1-6）的后端分别插装于位于中部的两个通孔b（1-5）中。