[发明专利]车辆测速、定位方法和装置以及电子设备

权利要求书

1.一种车辆测速方法，其特征在于，包括：

持续获取车辆在垂直方向上的加速度；

根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点；

计算所述车辆前轮经过所述障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之间的时间长度；

获取车辆轴距，用所述车辆轴距除以所述时间长度，得到所述车辆的第一行驶速度；

获取车辆的初始行驶速度和水平方向上的加速度；

根据所述车辆的初始行驶速度和所述水平方向上的加速度，计算得到所述车辆在设定时刻的第二行驶速度；

对同一时刻的所述第一行驶速度和第二行驶速度进行融合计算，得到所述车辆在该时刻的融合行驶速度。

2.根据权利要求1所述的车辆测速方法，其特征在于，所述对同一时刻的所述第一行驶速度和第二行驶速度进行融合计算，得到所述车辆在该时刻的融合行驶速度，包括：

对所述第一行驶速度和所述第二行驶速度进行加权平均计算或卡尔曼滤波计算，得到所述车辆的融合行驶速度。

3.根据权利要求1至2中任一权利要求所述的车辆测速方法，其特征在于，在所述根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之前，还包括：

对所述垂直方向上的加速度进行低通滤波处理。

4.一种车辆定位方法，其特征在于，在权利要求1至3中任一权利要求所述的车辆测速方法的基础上，还包括：

获取车辆的初始定位位置和航向；

根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的第一行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置；或者，根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的融合行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置。

5.一种车辆测速装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于持续获取车辆在垂直方向上的加速度；

震动时间点识别模块，用于根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点；

时长计算模块，用于计算所述车辆前轮经过所述障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之间的时间长度；

第一车速计算模块，用于获取车辆轴距，用所述车辆轴距除以所述时间长度，得到所述车辆的第一行驶速度；

第二获取模块，用于获取车辆的初始行驶速度和水平方向上的加速度；

第二车速计算模块，用于根据所述车辆的初始行驶速度和所述水平方向上的加速度，计算得到所述车辆在设定时刻的第二行驶速度；

融合计算模块，用于对同一时刻的所述第一行驶速度和第二行驶速度进行融合计算，得到所述车辆在该时刻的融合行驶速度。

6.根据权利要求5所述的车辆测速装置，其特征在于，所述融合计算模块还用于，对所述第一行驶速度和所述第二行驶速度进行加权平均计算或卡尔曼滤波计算，得到所述车辆的融合行驶速度。

7.根据权利要求5至6中任一权利要求所述的车辆测速装置，其特征在于，还包括：

滤波模块，用于在根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之前，对所述垂直方向上的加速度进行低通滤波处理。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括权利要求5至7中任一权利要求所述的车辆测速装置，还包括：

定位模块，用于获取车辆的初始定位位置和航向，并根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的第一行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置；或者，根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的融合行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置。