[发明专利]车辆测速、定位方法和装置以及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种车辆测速、定位方法和装置以及电子设备。该车辆测速方法包括：持续获取车辆在垂直方向上的加速度；根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点；计算所述车辆前轮经过所述障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之间的时间长度；获取车辆轴距，用所述车辆轴距除以所述时间长度，得到所述车辆的第一行驶速度。本发明实施例利用导航设备的惯性传感器，获取车辆在垂直方向上的加速度的变化情况，对车辆经过障碍物产生的震动信息进行检测，通过车辆前后轮震动的时间差，获得更为准确的车辆行驶速度，进而实现更为精确的车辆定位。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆测速、定位方法和装置以及电子设备。

背景技术

车辆航位推算(Vehicle Dead Reckoning；以下简称：VDR)技术，是根据上次测定的车辆的位置，结合车速和航向，来推测车辆当前位置。现有的导航设备采用VDR技术，利用全球定位系统(Global Position System；以下简称：GPS)和惯性传感器，对车辆进行融合定位。

在现有的技术条件下，GPS接收模块的视场内至少要有四颗卫星，GPS定位才能正常工作。在GPS导航精度至关重要的城市环境中，天空视线经常受阻，高楼大厦反射的GPS信号造成严重的多径效应，降低了GPS的信号质量。而在隧道或地下停车场中，则由于GPS信号缺失，导致GPS定位无法工作。

在GPS信号减弱或缺失的情况下，导航设备通过加速度传感器(即，加速度计)来估算车速，通过陀螺仪等传感器来计算航向，进而推算车辆的当前位置。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在如下问题：在无法通过GPS信号来获取车辆的绝对速度的场景下，只能通过水平加速度的变化来推算实时车速，而水平加速度的测量容易受到震动，上下坡，和转弯带来的向心加速度的影响。因此，车速的推算精度很低。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆测速、定位方法和装置以及电子设备，以解决现有技术中在GPS信号减弱或缺失的情况下，车速推算精度低的缺陷，提高车速推算的精度。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种车辆测速方法，包括：

持续获取车辆在垂直方向上的加速度；

根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点；

计算所述车辆前轮经过所述障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之间的时间长度；

获取车辆轴距，用所述车辆轴距除以所述时间长度，得到所述车辆的第一行驶速度。

本发明实施例还提供了一种车辆定位方法，在上述的车辆测速方法的基础上，还包括：

获取车辆的初始定位位置和航向；

根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的第一行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置；或者，根据所述初始定位位置、航向和所述车辆的融合行驶速度，推算获得所述车辆的当前定位位置。

本发明实施例还提供了一种车辆测速装置，包括：

第一获取模块，用于持续获取车辆在垂直方向上的加速度；

震动时间点识别模块，用于根据所述车辆在垂直方向上的加速度，识别所述车辆前轮经过障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点；

时长计算模块，用于计算所述车辆前轮经过所述障碍物的震动时间点和后轮经过所述障碍物的震动时间点之间的时间长度；

第一车速计算模块，用于获取车辆轴距，用所述车辆轴距除以所述时间长度，得到所述车辆的第一行驶速度。