[发明专利]车道变更辅助装置

权利要求书

1.一种车道变更辅助装置，其具备：

多个雷达传感器，所述多个雷达传感器的各个雷达传感器将立体物对向本车辆的周围发射的雷达波进行反射的反射点检测为传感器实体，并检测用于确定检测出的传感器实体的相对于所述本车辆的位置和速度的位置速度信息；

实体确定单元，其每经过规定时间就基于所述位置速度信息来确定表示存在于所述本车辆周围的立体物的判定对象实体；

控制执行单元，其执行车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制为，控制所述本车辆的转向角度以辅助所述本车辆从该本车辆正在行驶的车道即本车道向与该本车道相邻的车道即目标相邻车道进行车道变更的行驶；以及

控制禁止单元，其在所述规定时间之前被确定了的所述判定对象实体即上次判定对象实体对应的所述传感器实体变得无法被检测到的情况下，若死角区域进入判定条件成立，则判定为所述上次判定对象实体即关注判定对象实体进入了所述死角区域，而禁止所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制，其中，所述死角区域进入判定条件包括如下条件，即，所述对应的所述传感器实体变得无法被检测到所述关注判定对象实体相对于所述本车辆的速度小于阈值相对速度、且所述关注判定对象实体相对于所述本车辆的位置位于包括所述多个雷达传感器都无法检测到所述传感器实体的整个死角区域的死角进入判定区域的范围内。

2.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于：

所述实体确定单元被配置为获取判定对象实体的可信度，其中，所述判定对象实体被持续确定的时间越长，所述判定对象实体的可信度就越大，

所述控制禁止单元被配置为，所述关注判定对象实体的所述可信度为第一阈值可信度以上这一条件也成立时，判定为所述死角区域进入判定条件成立。

3.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于：

所述控制禁止单元被配置为，在禁止执行所述车道变更辅助控制的状态下，若死角区域脱离判定条件成立，则判定为所述关注判定对象实体已从所述死角区域脱离，而允许所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制，其中，所述死角区域脱离判定条件包括如下条件，即，所述实体确定单元确定了新的所述判定对象实体，且所述新的判定对象实体相对于所述本车辆的位置在包含所述死角进入判定区域在内的死角脱离判定区域的范围内。

4.根据权利要求3所述的车道变更辅助装置，其特征在于：

所述实体确定单元被配置为获取判定对象实体的可信度，其中，所述判定对象实体被持续确定的时间越长，所述判定对象实体的可信度就越大，

所述控制禁止单元被配置为，所述新的判定对象实体的所述可信度为第二阈值可信度以上这一条件也成立时，判定为所述死角区域脱离判定条件成立。

5.根据权利要求3所述的车道变更辅助装置，其特征在于：

所述实体确定单元被配置为，在没有检测到所述关注判定对象实体对应的所述传感器实体的期间，基于所述关注判定对象实体相对于本车辆的位置和速度，持续进行确定该关注判定对象实体对应的外推判定对象实体的外推处理直至经过最大外推持续时间为止，所述外推处理已持续了所述最大外推持续时间已经过的时刻，判定为所述关注判定对象实体对应的立体物已消失，

所述控制执行单元被配置为，基于所述确定了的判定对象实体和被判定为所述已消失之前的所述关注判定对象实体的、相对于所述本车辆的位置和速度，判定为这些判定对象实体所表示的立体物不会成为执行所述车道变更辅助控制时的障碍时，执行所述车道变更辅助控制，

所述控制禁止单元被配置为，即使是在所述关注判定对象实体对应的立体物被判定为已消失之后，在所述死角区域进入判定条件成立后且所述死角区域脱离判定条件未成立的情况下，禁止所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车道变更辅助装置，其特征在于：

所述实体确定单元被配置为计算所述判定对象实体的存在概率，

所述控制禁止单元被配置为，在禁止所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制的期间，在并非所述关注判定对象实体且其所述存在概率为阈值存在概率以上的其他判定对象实体进入了所述死角脱离判定区域内的规定范围的情况下，允许所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制。