[发明专利]车道变更辅助装置

说明书

本发明提供一种车道变更辅助装置，其具备检测传感器实体的多个雷达传感器(16FC、16FL、16FR、16RL及16RR)和驾驶辅助ECU(10)，所述驾驶辅助ECU(10)进行融合实体的外推处理，并设定允许执行车道变更辅助控制的状态或者禁止执行车道变更辅助控制的状态。驾驶辅助ECU(10)在开始融合实体的外推处理时，基于融合实体的属性值，判断融合实体进入了多个雷达传感器(16a)的死角区域(Rd)的可能性是否较高。驾驶辅助ECU(10)判定为融合实体进入了死角区域(Rd)的可能性较高时，设为禁止向该死角区域(Rd)所在侧的车道执行车道变更辅助控制。

技术领域

本发明涉及一种具备对用于车道变更的行驶进行辅助的功能的车道变更辅助装置，其中，车道变更是指本车辆从正在行驶的车道即本车道向与该本车道相邻的车道即相邻目标车道进行车道变更。

背景技术

在现有技术中，对用于进行车道变更的转向操作(方向盘操作)进行辅助的车道变更辅助装置已为人所知(例如，参考专利文献1)。其中一种车道变更辅助装置(以下称为“现有装置”)为，通过车辆所具备的多个雷达传感器(例如毫米波雷达、激光雷达等)，检测车辆周围存在的立体物(例如其他车辆)，获取该立体物相对于本车辆的“纵向位置、横向位置和相对车速”以及该立体物的“宽度和长度”等信息(以下也称为“实体信息”)。而且，现有装置基于获取到的实体信息，对本车辆进行车道变更是否安全进行监视，在判定为安全时，执行车道变更辅助。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009－274594号公报

但是，众所周知，雷达传感器通过向自身的周围发射雷达波并接收该雷达波被立体物反射而生成的反射波，基于接收到的该反射波来识别实体，且获取用于确定该实体相对于本车辆的位置和速度的位置速度信息。以下，将雷达传感器所识别的实体称为“传感器实体”。

进一步地，基于传感器实体而确定可认为是表示一个立体物的实体(以下称为“判定对象实体”)。

另一方面，在暂时没有检测到很有可能检测为所述立体物的实体，因而无法确定判定对象实体的情况下，进行如下动作，即，通过进行推定该立体物对应的判定对象实体的外推处理，来继续识别判定对象实体。而且，当外推处理进行了最大外推持续时间以上时，判定为判定对象实体已消失(不复存在，或变得无法识别)。

不过，当相对于本车辆的相对速度较低的立体物(其他车辆)进入了无法被多个雷达传感器中的任何一个射来雷达波的、本车辆近旁的死角区域的情况下，通过雷达传感器无法检测到任何一个表示很有可能检测为该立体物的传感器实体。

因此，在这种情况下，现有装置通过进行对应于该立体物的判定对象实体的外推处理，来继续识别判定对象实体。

但是，由于该立体物相对于本车辆的相对速度较低，会存在立体物在最大外推持续时间以上的长时间内持续留在该死角区域的情况。在此情况下，尽管死角区域内存在立体物，但却可能被判定为不存在该立体物对应的判定对象实体。

其结果是，有可能发生如下情况，即，尽管在本车辆近旁的死角区域存在将成为车道变更的障碍的立体物，但却执行车道变更辅助。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而作出的。即，本发明的目的之一在于提供一种车道变更辅助装置(以下也称“本发明的装置”)，其能够高精度地推定是否存在位于本车辆的近旁的“雷达传感器的死角区域”的立体物，由此，能够降低“在很可能存在处于相关死角区域中的、成为车道变更辅助障碍的立体物的状况下，进行车道变更辅助控制的可能性”。

本发明的装置具备多个雷达传感器(16FC、16FL、16FR、16RL以及16RR)、实体确定单元(10)、控制执行单元(10)、控制禁止单元(10)。