[发明专利]一种多履带行走机构

权利要求书

1.一种多履带行走机构，其特征在于，包括：

至少两个机架(10)，所述机架(10)的一侧面通过柔性组件(20)与另一所述机架(10)的一侧面连接；

在所述机架(10)的其余侧面还设置有移动模块(30)，用于驱动所述机架(10)的行走。

2.根据权利要求1所述的多履带行走机构，其特征在于，所述柔性组件(20)包括：板弹簧组(21)和关节轴承组(22)；所述板弹簧组(21)两端分别采用第一紧固件(212)固定于两个所述机架(10)上；

所述板弹簧组(21)由四组板弹簧(211)和八组所述第一紧固件(212)固定组成。

3.根据权利要求2所述的多履带行走机构，其特征在于，所述柔性组件(20)包括4个所述板弹簧组(21)以及一个所述关节轴承组(22)；

其中，所述板弹簧(211)均分在所述关节轴承组(22)的两侧。

4.根据权利要求3所述的多履带行走机构，其特征在于，所述关节轴承组(22)包括：两个关节轴承(221)与关节轴承连接棒(222)；

所述关节轴承(221)的一端分别通过第二紧固件(223)连接在所述关节轴承连接棒(222)两侧；

所述关节轴承(221)的另一端通过第三紧固件与所述机架(10)连接。

5.根据权利要求1所述的多履带行走机构，其特征在于，所述移动模块(30)包含一个履带，一个诱导轮(301)，一个主动轮(302)，一个张紧机构(308)和八个负载轮(303)；

所述履带同时绕在所述主动轮(302)、所述诱导轮(301)和所述负载轮(303)上；

所述主动轮(302)和所述诱导轮(301)分别位于所述履带的两端；

八个所述负载轮(303)位于所述履带的上下方且在所述履带上等距布置。

6.根据权利要求5所述的多履带行走机构，其特征在于，每个所述主动轮(302)由一个电机(40)驱动。

7.根据权利要求6所述的多履带行走机构，其特征在于，所述履带包括：小轮(304)、小轮轴紧固件(312)、小轮轴(313)和连接件(314)；

所述小轮(304)和所述小轮轴(313)相配合，所述小轮轴(313)通过所述小轮轴紧固件(312)进行限位，并与所述连接件(314)固定连接。

8.根据权利要求7所述的多履带行走机构，其特征在于，所述履带通过承载板(306)和承载连接轴(309)固定，所述承载板连接轴(309)的另一端套上轴套与履带架(310)固定连接。

9.根据权利要求1所述的多履带行走机构，其特征在于，所述机架(10)为中空的正方形的框架结构。

10.根据权利要求9所述的多履带行走机构，其特征在于，包括两个所述机架(10)以及六个所述移动模块(30)。