[发明专利]一种多履带行走机构

说明书

本发明涉及机械设计技术领域，具体涉及一种多履带行走机构。其中，多履带行走机构包括：至少两个机架，所述机架的一侧面通过柔性组件与另一所述机架的一侧面连接；在所述机架的其余侧面还设置有移动模块，用于驱动所述机架的行走。通过在机架之间采用柔性组件连接，且机架的其余侧面设置移动模块，即，通过对不同移动模块进行驱动实现不同方向的运动，转向效率高；此外，通过柔性组件实现机架的连接，能够实现行走机构的灵活转动。

技术领域

本发明属于机械设计技术领域，具体涉及一种多履带行走机构。

背景技术

目前常用的机器人行走机构中的履带是通过差速完成转向的，而实现差速转向主要使用的是双功率技术，一般由一个或两个三相交流电机及一个液压马达来共同完成，其中，三相交流电机用于驱动履带车辆的直线行走，液压马达驱动车辆的差速转向。

例如，专利申请公布号为CN107826167A的发明专利申请，公开了一种双驱动履带差速行走机构，该行走机构由两个电动机、两组双向离合器、差速机构、主传动机构、两组动力耦合机构组成。其中，两个电动机分别通过两组双向离合器与主传动机构的主锥齿轮以及差速机构相连，每个电动机通过对双向离合器的控制均可独立实现履带车辆的直线行驶、原地转向以及转向行驶，两个电动机可以相互替代，并且能够同时或分别进行直线行驶及转向的动力输入，每个电动机均采用变频驱动技术来实现对履带车辆转弯半径的控制。

然而，上述技术方案中的行走机构的转向需要通过变频调整速度差实现，转向效率不高，指向性不明确，且容易打滑不易控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的履带行走机构的转向效率低的缺陷。

鉴于此，本发明提供一种多履带行走机构，包括：

至少两个机架，所述机架的一侧面通过柔性组件与另一所述机架的一侧面连接；

在所述机架的其余侧面还设置有移动模块，用于驱动所述机架的行走。

可选地，所述柔性组件包括：板弹簧组和关节轴承组；所述板弹簧组两端分别采用第一紧固件固定于两个所述机架上；

所述板弹簧组由四组板弹簧和八组螺栓固定组成。

可选地，所述柔性组件包括4个所述板弹簧组以及一个所述关节轴承组；

其中，所述板弹簧均分在所述关节轴承组的两侧。

可选地，所述关节轴承组包括：两个关节轴承与关节轴承连接棒；

所述关节轴承的一端分别通过第二紧固件连接在所述关节轴承连接棒两侧；

所述关节轴承的另一端通过第三紧固件与所述机架连接。

可选地，所述移动模块包含一个履带，一个诱导轮，一个主动轮，一个张紧机构和八个负载轮；

所述履带同时绕在所述主动轮、所述诱导轮和所述负载轮上；

所述主动轮和所述诱导轮分别位于所述履带的两端；

八个所述负载轮位于所述履带的上下方且在所述履带上等距布置。

可选地，每个所述主动轮由一个电机驱动。

可选地，所述履带包括：小轮、小轮轴紧固件、小轮轴和连接件；

所述小轮和所述小轮轴相配合，所述小轮轴通过所述小轮轴紧固件进行限位，并与所述连接件固定连接。

可选地，所述履带通过承载板和承载连接轴固定，所述承载板连接轴的另一端套上轴套与履带架固定连接。

可选地，所述机架为中空的正方形的框架结构。