[发明专利]定点清扫方法、扫地机器人及存储介质

权利要求书

1.一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

在定点清扫模式下，基于视觉传感器检测可移动的引导对象；

在检测到所述引导对象后，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域；

在所述扫地机器人跟随所述引导对象移动至定点清扫区域过程中，基于所述视觉传感器识别是否到达所述定点清扫区域；

在识别到达所述定点清扫区域之后，按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于视觉传感器检测可移动的引导对象之前，还包括以下至少一种操作：

响应于用户发出的用于切换清扫模式的语音指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

响应于所述扫地机器人上的清扫模式切换按钮被按下的事件，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据用于控制所述扫地机器人的智能终端发送的清扫模式切换指令，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式；

根据在所述扫地机器人的触控面板上检测到的清扫模式切换操作，将清扫模式从普通清扫模式切换至定点清扫模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视觉传感器检测可移动的引导对象，包括：

所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集环境图像；

当采集到包含预置引导对象参数的环境图像时，确定检测到所述引导对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟随所述引导对象移动至定点清扫区，包括：

基于所述引导对象的位置，将前进方向调整至所述引导对象所在的方向；

自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动移动至定点清扫区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导对象的位置，将前进方向调整至所述引导对象所在的方向，包括：

所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像，直到采集到第一目标环境图像，所述第一目标环境图像的垂直中线与所述第一目标环境图像中所述引导对象的垂直中线之间的位置关系符合设定的中线位置关系。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动至定点清扫区域之前，还包括：

输出第一语音提示信息，以提示所述引导对象开始移动。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动移动至定点清扫区，包括：

自调整后的前进方向开始，跟随所述引导对象移动，并在跟随所述引导对象移动过程中利用所述视觉传感器连续采集包含所述引导对象的环境图像；

当采集到第二目标环境图像时，确定到达所述定点清扫区域，其中，所述第二目标环境图像的下边缘与所述第二目标环境图像中所述引导对象的下边缘之间的距离符合设定的边缘距离要求。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若在跟随所述引导对象移动过程中跟丢所述引导对象，所述扫地机器人顺时针或逆时针旋转，并在旋转过程中利用所述视觉传感器重新检测所述引导对象；

若未能重新检测到所述引导对象，输出第二语音提示信息，以提示所述引导对象回到所述扫地机器人的视野范围内。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照定点清扫参数，在所述定点清扫区域执行定点清扫任务，包括：

将所述扫地机器人当前所在位置作为所述定点清扫区域的中心，按照所述定点清扫参数进行局部清扫；或者

将所述扫地机器人当前所在位置作为所述定点清扫区域的起点，按照所述定点清扫参数中进行局部清扫。