[发明专利]基于STM32芯片外挂式轮椅牵引系统

说明书

本发明公开一种基于STM32芯片外挂式轮椅牵引系统，包括驱动转向装置、自动抬升装置和蓝牙遥控装置，所述自动抬升装置包括推杆电机，所述推杆电机两端分别连接固定牵引前轮的前叉和固定架；所述驱动转向装置包括转向舵机和斜齿轮，所述转向舵机一端设有斜齿，所述斜齿啮合所述斜齿轮，所述转向舵机安装在固定架上，所述蓝牙遥控装置安装固定在轮椅把手上。本发明有如下优点：安全系数高、安装和拆卸容易、使用更舒适等。

【技术领域】

本发明涉及STM32芯片智能控制领域，具体为基于STM32芯片外挂式轮椅牵引系统。

【背景技术】

轮椅不仅是老年人和下肢残障人士最重要的代步工具，更重要的是让他们借助轮椅参与社会活动。国内市场上广泛存在的轮椅主要分为手动轮椅和电动轮椅两大类。手动轮椅多用手轮圈驱动，对使用者的体力消耗比较大。所以，传统的轮椅一般适用于那些双手健全的使用者，对于一些偏瘫患者或上肢残疾的患者，则无法通过单手操控轮椅。手动轮椅适合老年人和下肢残障者在室内或者室外小范围内使用，不适合远距离行走。而电动轮椅由电机和电池配合为使用者提供充足动力，更加适合远距离行走，为使用者室外活动提供了很好的辅助作用，对于老年人和下肢残障者更具有实用价值，具有很强的应用前景。

通过查阅资料以及调查可知，2015年9月，一款普通的轮椅牵引装置问世了，普通轮椅车头配合手动轮椅使用，该装置的把手设计可以让手动轮椅在转弯的时候突出回转半径小的效果，便于操控轮椅的前进方向。使用者在使用普通轮椅车头时需要一直握着把手以便控制方向，因此造成了使用者需要长时间抬手驾驶而导致手踝关节疲劳以及被动不能靠背的缺点。由于使用者是使用手把式加速手柄，在行驶过程中并不能为控制器提供一个较为稳定的电压信号，这种不稳定的信号易导致电机的工作效率降低，造成电能浪费。针对普通轮椅车存在舒适度、安全性能底、体积大、功能单一和重量大以及传统轮椅对活动范围的限制和普通电动轮椅体积大、重量重、价格昂贵的一系列问题。本团队致力研发一种成本低，体积更小，重量更轻，功能更强大，安全性更高，更加节能、环保、舒适，回转半径小的发明外挂式轮椅牵引装置。

【发明内容】

本发明的目的在于解决上述技术存在的问题，提供一种能够克服传统轮椅牵引系统安装与拆卸难、长时间抬手驾驶而导致手踝关节疲劳以及安全性低等问题的基于STM32芯片外挂式轮椅牵引系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：基于STM32芯片外挂式轮椅牵引系统，包括驱动转向装置、自动抬升装置和蓝牙遥控装置，所述自动抬升装置包括推杆电机，所述推杆电机两端分别连接固定牵引前轮的前叉和固定架；所述驱动转向装置包括转向舵机和斜齿轮，所述转向舵机一端设有斜齿，所述斜齿啮合所述斜齿轮，所述转向舵机安装在固定架上，所述蓝牙遥控装置安装固定在轮椅把手上。

优选的，所述牵引前轮通过所述前叉固定安装在所述固定架上。

优选的，所述固定架通过固定夹夹设在轮椅的脚架上。

优选的，所述固定架两端设有角度调节关节，所述固定架与所述驱动转向装置连接处设有宽度调节按钮。

优选的，所述驱动转向装置前端设有前照明灯和两侧设有转向灯，所述前照明灯和转向灯连接电池组。

优选的，所述驱动转向装置设置在底盖上，所述底盖盖接有保护外壳，所述底盖固定安装在所述固定架上。

优选的，还包括速度控制装置、防碰撞安全装置。

与现有技术相比，本发明有如下优点：通过蓝牙遥控装置对牵引系统的转速以及转向进行控制，解决了使用者因长时间抬手驾驶而导致手踝关节疲劳以及被动不能靠背的一系列问题；利用推杆电机为动力对轮椅前轮进行自动抬升从而调节背靠的倾斜度，提高使用者的舒适度；装配有速度控制装置，可以更方便的控制行使速度；装配有防碰撞安全装置，提升使用者的安全系数；牵引系统通过固定夹夹设在轮椅的脚架上，拆装更方便。

【附图说明】