[发明专利]一种车辆检测方法及系统

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动摄像头拍摄局部图片；实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能；

基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动的步骤包括：

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间；

所述规划智能小车行驶路径的步骤包括：

获取车辆数据，所述车辆数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

根据所述拍摄距离以及纵向移动距离，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。