[发明专利]一种无人系统集群的编队控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人系统集群的编队控制方法，应用于所述无人系统集群中的无人系统节点上的控制器，其特征在于，所述无人系统节点安装有定位传感器和速度传感器；所述编队控制方法包括：

接收所述无人系统节点上的所述定位传感器发送的当前位置和所述速度传感器发送的当前速度；

分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；所述编队信息包括所述当前位置和所述当前速度和目标位置和目标速度；所述目标位置和所述目标速度由主控制器在根据用户输入的编队队形指令调用对应的编队控制算法之后，根据所述无人系统节点的初始位置和初始速度计算生成，并发送至所述无人系统节点的所述控制器；

根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划；

根据所述路径规划的结果生成驱动信号并发送至所述无人系统节点的驱动系统，直至所述无人系统节点在运动至所述目标位置后以所述目标速度稳定运行。

2.根据权利要求1所述的编队控制方法，其特征在于，所述编队信息还包括安装在所述无人系统节点上的图像传感器所拍摄的环境图像；

所述根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划包括：

从所述环境图像中提取所述无人系统节点所处环境的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述当前位置和所述当前速度和所述目标位置和所述目标速度对所述无人系统节点进行避障路径规划。

3.根据权利要求2所述的编队控制方法，其特征在于，所述图像传感器为双目摄像头。

4.根据权利要求3所述的编队控制方法，其特征在于，所述主控制器为计算机处理器。

5.根据权利要求4所述的编队控制方法，其特征在于，所述定位传感器为GPS定位传感器。

6.根据权利要求1至5任一项所述的编队控制方法，其特征在于，所述分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信包括：

分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行无线通信。

7.根据权利要求6所述的编队控制方法，其特征在于，在所述接收所述无人系统节点上的所述定位传感器发送的当前位置和所述速度传感器发送的当前速度之后，还包括：

将所述当前位置和所述当前速度发送至所述主控制器，以便所述主控制器生成显示指令，将所述无人系统节点的所述当前位置和所述当前速度在显示终端中进行显示。

8.一种无人系统集群的编队控制装置，应用于所述无人系统集群中的无人系统节点上的控制器，其特征在于，所述无人系统节点安装有定位传感器和速度传感器；所述编队控制装置包括：

获取模块：用于接收所述无人系统节点上的所述定位传感器发送的当前位置和所述速度传感器发送的当前速度；接收主控制器在根据用户输入的编队队形指令调用对应的编队控制算法之后，根据所述无人系统节点的初始位置和初始速度计算生成并发送的目标位置和目标速度；

通信模块：用于分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；所述编队信息包括所述当前位置和所述当前速度和所述目标位置和所述目标速度；

路径规划模块：用于根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划；

驱动模块：用于根据所述路径规划的结果生成驱动信号并发送至所述无人系统节点的驱动系统，直至所述无人系统节点在运动至所述目标位置后以所述目标速度稳定运行。