[发明专利]一种无人系统集群的编队控制方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种无人系统集群的编队控制方法，包括：接收无人系统节点上的定位传感器发送的当前位置和速度传感器发送的当前速度；分别与无人系统集群中的其他无人系统节点上的控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；编队信息包括当前位置和当前速度和目标位置和目标速度；根据编队信息对无人系统节点进行路径规划；根据路径规划的结果生成驱动信号并发送至无人系统节点的驱动系统，直至无人系统节点在运动至目标位置后以目标速度稳定运行。本申请采用分布式控制对无人系统集群的编队队形进行调节，可有效提高控制效率，改善编队控制效果。本申请还公开了一种无人系统集群的编队控制装置、系统及计算机可读存储介质，也具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及无人系统技术领域，特别涉及一种无人系统集群的编队控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术和电子技术的不断进步与发展，无人系统技术已经在农业、工业、军事等领域中得到广泛应用。

在某些无人系统技术的一些应用场景中，往往需要使用多个无人系统装备进行同时作业，每一个无人系统装备都作为一个节点，它们在总体上构成了一个无人系统集群。而在进行集群作业时，必不可少地需要对集群整体进行编队控制。

现有技术中的编队控制方法往往是采用传统的集中式控制，使得整体的控制效率低下、控制不及时，令整个无人系统集群的编队队形的控制效果并不理想。

由此可见，采用何种无人系统集群的编队控制方法，以便有效地提高控制效率、改善编队控制效果，是本领域技术人员所亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无人系统集群的编队控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，以便有效地提高控制效率、改善编队控制效果。

为解决上述技术问题，本申请提供一种无人系统集群的编队控制方法，应用于所述无人系统集群中的无人系统节点上的控制器，所述无人系统节点安装有定位传感器和速度传感器；所述编队控制方法包括：

接收所述无人系统节点上的所述定位传感器发送的当前位置和所述速度传感器发送的当前速度；

分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；所述编队信息包括所述当前位置和所述当前速度和目标位置和目标速度；所述目标位置和所述目标速度由主控制器在根据用户输入的编队队形指令调用对应的编队控制算法之后，根据所述无人系统节点的初始位置和初始速度计算生成，并发送至所述无人系统节点的所述控制器；

根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划；

根据所述路径规划的结果生成驱动信号并发送至所述无人系统节点的驱动系统，直至所述无人系统节点在运动至所述目标位置后以所述目标速度稳定运行。

可选地，所述编队信息还包括安装在所述无人系统节点上的图像传感器所拍摄的环境图像；

所述根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划包括：

从所述环境图像中提取所述无人系统节点所处环境的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述当前位置和所述当前速度和所述目标位置和所述目标速度对所述无人系统节点进行避障路径规划。

可选地，所述图像传感器为双目摄像头。

可选地，所述主控制器为计算机处理器。

可选地，所述定位传感器为GPS定位传感器。

可选地，所述分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信包括：

分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行无线通信。