[发明专利]用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台

权利要求书

1.一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，其特征在于，包括：能耗优化模块和位移补偿模块；

所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块；

所述电机控制模块，用于控制电机的转速和转角；

所述云台锁定模块，用于锁定云台；

所述位移补偿模块，用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化，实时调整云台姿态，稳定凝视目标，改善对地侦察探测效果；并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节；

还包括：数字化码盘；所述数字化码盘包括第一数字化码盘和第二数字化码盘，所述第一数字化码盘和所述第二数字化码盘之间设置有运动减振和消抖动电子控制装置；所述第一数字化码盘的上端设置有空气减振连接装置，所述第二数字化码盘的下端设置有空气减振装置；

所述第一数字化码盘的上端还设置有与飞艇平台连接位置；

所述第一数字化码盘内设置有XYZ三轴数据处理和传输电路和接口装置；所述第二数字化码盘内设置有XYZ三轴联动码盘电机传动和位置锁定电路；所述第一数字化码盘与所述第二数字化码盘连接；

所述第二数字化码盘通过所述XYZ三轴联动码盘电机传动和位置锁定电路连接Z向数字化码盘电机转轴控制和锁定装置的一端；所述Z向数字化码盘电机转轴控制和锁定装置的另一端连接X向数字化码盘电机转轴控制和锁定装置和Y向数字化码盘电机转轴控制和锁定装置；所述电机控制模块具有用于，由计算机读取水平码盘方位角脉冲信号、垂直码盘高低角脉冲信号，所设定的输入脉冲数决定总转动角度，输入脉冲的频率决定电机转速。

2.如权利要求1所述用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，其特征在于，所述云台锁定模块具体用于：当确定在某一图形界面停留时长超过5秒，则计算机控制云平台运行位置进入电子限位并机械锁定。