[发明专利]用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台

说明书

本发明公开了一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，包括：能耗优化模块和位移补偿模块；所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块；所述电机控制模块，用于控制电机的转速/转角；所述云台锁定模块，用于锁定云台；所述位移补偿模块，用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化，实时调整云台姿态，稳定凝视目标，改善对地侦察探测效果；并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节。本发明提供的一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，通过采用码盘平滑运行设计，尽可能地减小云台方位/高低角度变化时所驱动的机械传动及限位所需的电机传动输出扭矩，从而降低电机实际的工作能耗。

技术领域

本发明涉及热气飞艇领域，具体地说，特别涉及一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。

现有技术云台中，电机实际的工作能耗过高。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，包括：能耗优化模块和位移补偿模块；

所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块；

所述电机控制模块，用于控制电机的转速/转角；

所述云台锁定模块，用于锁定云台；

所述位移补偿模块，用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化，实时调整云台姿态，稳定凝视目标，改善对地侦察探测效果；并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节。

进一步的，用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台还包括：数字化码盘；所述数字化码盘包括第一数字化码盘和第二数字化码盘，所述第一数字化码盘和所述第二数字化码盘之间设置有运动减振/消抖动电子控制装置；所述第一数字化码盘的上端设置有空气减振连接装置，所述第二数字化码盘的下端设置有空气减振装置；

所述第一数字化码盘的上端还设置有与飞艇平台连接位置。

进一步的，所述第一数字化码盘内设置有XYZ三轴数据处理/传输电路/接口装置；所述第二数字化码盘内设置有XYZ三轴联动码盘电机传动/位置锁定电路；所述第一数字化码盘与所述第二数字化码盘连接；

所述第二数字化码盘通过所述XYZ三轴联动码盘电机传动/位置锁定电路连接所述Z向数字化码盘电机转轴控制/锁定装置的一端；所述Z向数字化码盘电机转轴控制/锁定装置的另一端连接所述X向数字化码盘电机转轴控制/锁定装置和所述Y向数字化码盘电机转轴控制/锁定装置。

进一步的，所述电机控制模块具有用于，由计算机读取水平码盘方位角脉冲信号、垂直码盘高低角脉冲信号，所设定的输入脉冲数决定总转动角度，输入脉冲的频率决定电机转速。

进一步的，所述云台锁定模块具体用于：当确定在某一图形界面停留时长超过5秒，则计算机控制云平台运行位置进入电子限位并机械锁定。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台，通过采用码盘平滑运行设计，尽可能地减小云台方位/高低角度变化时所驱动的机械传动及限位所需的电机传动输出扭矩，从而降低电机实际的工作能耗。