[发明专利]一种鼓式刹车装置的刹车控制方法、系统及相关装置

权利要求书

1.一种鼓式刹车装置的刹车控制方法，其特征在于，包括：

接收控制器发送的力矩指令；其中，所述力矩指令包括额定力矩百分比；

利用电流环输出所述额定力矩百分比对应的实际力矩，以驱动位于初始位置的油压推杆压缩油缸实现刹车操作；其中，所述初始位置为限位信号触发点；

当检测到所述力矩指令对应的额定力矩百分比为零时，切换至速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。

2.根据权利要求1所述刹车控制方法，其特征在于，在利用电流环输出所述额定力矩百分比对应的实际力矩之前，还包括：

接收所述控制器发送的回零速度；

相应的，切换至速度环控制所述油压推杆向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点包括：

切换至所述速度环控制所述油压推杆以所述回零速度向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。

3.根据权利要求1所述刹车控制方法，其特征在于，切换至速度环控制所述油压推杆向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点包括：

切换至所述速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动；

判断位于所述限位信号触发点的光电开关是否检测到所述油压推杆；

若是，则利用所述速度环控制所述油压推杆停止移动，以使所述油压推杆停止在所述限位信号触发点。

4.根据权利要求1所述刹车控制方法，其特征在于，还包括：

按照预设周期检测所述油压推杆是否处于所述限位信号触发点；

若是，则输出所述油压推杆已复位的复位信号。

5.一种鼓式刹车装置的刹车控制系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收控制器发送的力矩指令；其中，所述力矩指令包括额定力矩百分比；

刹车模块，用于利用电流环输出所述额定力矩百分比对应的实际力矩，以驱动位于初始位置的油压推杆压缩油缸实现刹车操作；其中，所述初始位置为限位信号触发点；

复位模块，用于当检测到所述力矩指令对应的额定力矩百分比为零时，切换至速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。

6.根据权利要求5所述刹车控制系统，其特征在于，还包括：

回零速度接收模块，用于接收所述控制器发送的回零速度；

相应的，所述复位模块具体为切换至所述速度环控制所述油压推杆以所述回零速度向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点的模块。

7.根据权利要求5所述刹车控制系统，其特征在于，所述复位模块包括：

移动单元，用于切换至所述速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动；

判断单元，用于判断位于所述限位信号触发点的光电开关是否检测到所述油压推杆；

停止单元，用于当光电开关检测到所述油压推杆时，利用所述速度环控制所述油压推杆停止移动，以使所述油压推杆停止在所述限位信号触发点。

8.根据权利要求5所述刹车控制系统，其特征在于，还包括：

复位检测模块，用于按照预设周期检测所述油压推杆是否处于所述限位信号触发点；

复位提示模块，用于当所述油压推杆处于所述限位信号触发点时，输出所述油压推杆已复位的复位信号。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的鼓式刹车装置的刹车控制方法的步骤。

10.一种鼓式刹车装置，其特征在于，包括：

伺服电机驱动器，用于通过速度环、电流环和位置环控制油泵电机；

鼓刹油泵，用于在所述油泵电机的油压推杆的推动下实现刹车操作；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时执行如权利要求1至4任一项所述的鼓式刹车装置的刹车控制方法的步骤。