[发明专利]一种鼓式刹车装置的刹车控制方法、系统及相关装置

说明书

本申请公开了一种鼓式刹车装置的刹车控制方法，所述刹车控制方法包括接收控制器发送的力矩指令；利用电流环输出所述额定力矩百分比对应的实际力矩驱动位于初始位置的油压推杆压缩油缸，以使实现刹车操作；其中，所述初始位置为限位信号触发点；当检测到所述力矩指令对应的额定力矩百分比为零时，切换至速度环控制所述油压推杆所述向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。本方法能够在执行刹车操作后准确、快速复位油压推杆。本申请还公开了一种鼓式刹车装置的刹车控制系统、一种计算机可读存储介质及一种鼓式刹车装置，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种鼓式刹车装置的刹车控制方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种鼓式刹车装置。

背景技术

鼓式刹车装置是一种广泛应用于车辆制动的装置，通常来讲鼓式刹车装置包括刹车底板、刹车鼓、鼓刹油泵、油泵电机以及控制所述油泵电机转动的伺服驱动器等部件。鼓式刹车装置通过伺服驱动器控制油泵电机转动，进而带动鼓刹油泵的油压推杆运动改变鼓刹油泵中的压强，进而实现刹车操作。在上述刹车操作的过程中油压推杆相对于鼓刹油泵的位置发生变化，故为了方便进行下一次刹车操作在本次刹车操作之后需要对油压推杆进行复位。

在现有技术中，鼓刹油泵装置通过标定的方法来实现油压推杆的复位，即在车体装配至一半的时候，反复测试回收油压推杆动作的电流，刹车操作之后按照该电流进行油压推杆的复位，但由于刹车行程不同会导致不同的电流值，这种方案会造成冲撞机械限位的情况。而且，该标定工艺需要打断装配流程反复测试，还涉及到在未完成整车装配的情况下就给油泵注油的问题，要求鼓刹油泵要在电气装配之前先行完成，影响工艺流程设计。

因此，如何在执行刹车操作后准确、快速复位油压推杆是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种鼓式刹车装置的刹车控制方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种鼓式刹车装置，能够在执行刹车操作后准确、快速复位油压推杆。

为解决上述技术问题，本申请提供一种鼓式刹车装置的刹车控制方法，该刹车控制方法包括：

接收控制器发送的力矩指令；其中，所述力矩指令包括额定力矩百分比；

利用电流环输出所述额定力矩百分比对应的实际力矩，以驱动位于初始位置的油压推杆压缩油缸实现刹车操作；其中，所述初始位置为限位信号触发点；

当检测到所述力矩指令对应的额定力矩百分比为零时，切换至速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。

可选的，在根据所述额定力矩百分比输出对应的实际力矩驱动油压推杆压缩油缸之前，还包括：

接收所述控制器发送的回零速度；

相应的，切换至速度环控制所述油压推杆向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点包括：

切换至速度环控制所述油压推杆以所述回零速度向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点。

可选的，切换至速度环控制所述油压推杆向限位信号触发点方向移动直至停止在所述限位信号触发点包括：

切换至所述速度环控制所述油压推杆向所述限位信号触发点方向移动；

判断位于所述限位信号触发点的光电开关是否检测到所述油压推杆；

若是，则利用所述速度环控制所述油压推杆停止移动，以使所述油压推杆停止在所述限位信号触发点。

可选的，还包括：

按照预设周期检测所述油压推杆是否处于所述限位信号触发点；

若是，则输出所述油压推杆已复位的复位信号。