[发明专利]一种CAN交换机及机器人

说明书

本申请公开了一种CAN交换机，设有多个CAN接口，对应每个接口有分别连接有CAN控制器，CAN控制器可以控制接收不同CAN总线上的数据，或者按照预设波特率将数据发送到对应的总线上，微处理器可以控制将接收到的数据转发到目标CAN控制器，并根据目标CAN控制器对应的CAN总线对应波特率，设置CAN控制器发送数据的波特率，使数据按照对应波特率发送。由于交换机具有多个CAN接口，因此可以将各个使用CAN总线的设备通过CAN交换机分别连接总线，由于每个CAN接口都对应有一个CAN控制器，所以可以使得各设备具有各自独立的波特率。

技术领域

本发明涉及现场总线技术领域，特别涉及一种CAN交换机及机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人的应用越来越多，在智能机器人内部一般会设置有很多CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线的设备，比如：驱动器、编码器、IO模块和仪表盘等，但是这些设备往往使用的CAN总线波特率往往是不一致的，在此种情况下，需要使用多种不同速率的CAN总线将这些设备连接到智能机器人当中，导致机器人内部线路较为复杂，降低了智能机器人系统的可靠性。

可见，如何利用一种更好的方法来提高机器人内部线路的稳定性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种CAN交换机及机器人，以提高机器人内部系统的稳定性。其具体方案如下：

一种CAN交换机，包括：

用于接入总线上设备的至少两个CAN接口；

与每个所述CAN接口对应相连的，用于将总线信号与电平信号相互转换的至少两个CAN收发器；

与每个所述CAN收发器对应相连的，用于控制接收或按预设波特率发送数据的至少两个CAN控制器；

与每个所述CAN控制器相连的，用于确定与已接收数据的对应的发送CAN接口和配置每个所述CAN控制器的波特率的微处理器。

其中，所述微处理器设置有与每一个CAN接口相对应的发送缓冲区和与每一个CAN接口相对应的接收缓存区。

其中，所述CAN收发器为隔离型CAN收发器。

其中，所述隔离型CAN收发器为IS01050。

其中，所述微处理器为LPC1758。

其中，所述控制器为MCP2515。

其中，还包括：

通过SPI总线扩展连接CAN控制器。

其中，还包括：

通过数据总线或地址总线扩展连接所述CAN控制器。

其中，所述CAN交换机保存有与每一个CAN接口相对应的过滤条件，以使所述微处理器根据所述过滤条件对接收到的CAN数据进行转发。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人，包括如所述的CAN交换机。

本发明提供的一种CAN交换机，包括：用于接入总线上设备的至少两个CAN接口；与每个所述CAN接口分别相连的，用于将总线信号与电平信号相互转换的CAN收发器；与每个所述CAN收发器分别相连的，用于控制接收或按预设波特率发送数据的CAN控制器；与每个所述CAN控制器相连的，用于确定与已接收数据的对应的发送CAN接口和配置每个所述控制器的波特率的微处理器。