[发明专利]机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取操作区域的位置，控制机械手移动至所述操作区域的位置的附近；

获取所述操作区域的三维轮廓；根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置；

控制机械手移动到所述目标操作点所在的位置，并控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述获取所述操作区域的三维轮廓的步骤，包括：

控制第一感知设备获取所述操作区域的三维轮廓；其中，所述第一感知设备安装在所述机械手上。

3.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，根据所述三维轮廓确定操作方向的步骤，包括：

根据所述三维轮廓确定艾灸穴位所在切平面的法向量，得到所述操作方向；

和/或，

根据所述三维轮廓确定目标操作点的位置的步骤，包括：

确定操作区域的第一水平位置，根据所述第一水平位置确定目标操作点的第二水平位置；

根据所述三维轮廓确定目标操作点的垂直位置，根据所述第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置。

4.根据权利要求3所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作的步骤，包括：

在机械手执行预设的动作时，控制机械手法兰盘的法向量与所述艾灸穴位所在切平面的法向量保持一致。

5.根据权利要求3所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置的步骤，包括：

根据所述三维轮廓确定围绕艾灸穴位的安全包络线；

根据所述安全包络线、第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置，使所述目标操作点的位置位于所述安全包络线外。

6.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置的步骤之后，还包括：

从多个拍摄设备中确定视野范围满足预设条件的目标拍摄设备；

通过所述目标拍摄设备确定所述目标操作点是否发生偏移；

若发生偏移，跳转至所述获取所述操作区域的三维轮廓的步骤。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，控制机械手执行预设的动作的步骤，包括：

获取预先确定的艾灸方法标记，根据控制机械手按照所述艾灸方法标记上的艾灸方法进行艾灸操作。

8.一种机械手的控制装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取操作区域的位置，控制机械手移动至所述操作区域的位置的附近；

轮廓获取模块，用于获取所述操作区域的三维轮廓；根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置；

以及，艾灸模块，用于控制机械手移动到所述目标操作点所在的位置，并控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。