[发明专利]机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明涉及机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，属于机械控制技术领域。所述方法包括：获取操作区域的位置，控制机械手移动至所述操作区域的位置的附近；获取所述操作区域的三维轮廓；根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置；控制机械手移动到所述目标操作点所在的位置，并控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作。上述技术方案，解决了对机械手进行控制时，需要大量的人工参与、效率不够高的问题。能自动确定机械手的位姿，控制机械手按照确定好的位置和操作方向执行预设的动作，减少操作过程中人工的参与，提高对机械手的控制效率。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是涉及机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，理疗设备的使用越来越普及。目前，机械手是理疗设备的重要组成部分，机械手能代替人完成一些更难更精细的操作，有效提高理疗过程的效率。因此，通过机械手的操作来实现理疗是一个趋势。但是在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前，机械手的位姿一般是由医护人员人工控制的，例如：人工控制机械手到达特定位置后，按下开关控制机械手完成特定姿态的动作，进而完成理疗过程。然而这样的操作方式效率仍旧需要大量的人工参与，效率不够高。

发明内容

基于此，本发明提供了机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能自动确定机械手的位姿，控制机械手按照确定好的位置和操作方向执行预设的动作，减少操作过程中人工的参与，提高对机械手的控制效率。

本发明实施例的内容如下：

一种机械手的控制方法，包括以下步骤：获取操作区域的位置，控制机械手移动至所述操作区域的位置的附近；获取所述操作区域的三维轮廓；根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置；控制机械手移动到所述目标操作点所在的位置，并控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作。

在其中一个实施例中，所述获取所述操作区域的三维轮廓的步骤，包括：控制第一感知设备获取所述操作区域的三维轮廓；其中，所述第一感知设备安装在所述机械手上。

在其中一个实施例中，根据所述三维轮廓确定操作方向的步骤，包括：根据所述三维轮廓确定艾灸穴位所在切平面的法向量，得到所述操作方向。

在其中一个实施例中，根据所述三维轮廓确定目标操作点的位置的步骤，包括：确定操作区域的第一水平位置，根据所述第一水平位置确定目标操作点的第二水平位置；根据所述三维轮廓确定目标操作点的垂直位置，根据所述第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置。

在其中一个实施例中，所述控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作的步骤，包括：在机械手执行预设的动作时，控制机械手法兰盘的法向量与所述艾灸穴位所在切平面的法向量保持一致。

在其中一个实施例中，所述根据所述第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置的步骤，包括：根据所述三维轮廓确定围绕艾灸穴位的安全包络线；根据所述安全包络线、第二水平位置和垂直位置确定目标操作点的位置，使所述目标操作点的位置位于所述安全包络线外。

在其中一个实施例中，所述根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置的步骤之后，还包括：从多个拍摄设备中确定视野范围满足预设条件的目标拍摄设备；通过所述目标拍摄设备确定所述目标操作点是否发生偏移；若发生偏移，跳转至所述获取所述操作区域的三维轮廓的步骤。

在其中一个实施例中，控制机械手执行预设的动作的步骤，包括：获取预先确定的艾灸方法标记，根据控制机械手按照所述艾灸方法标记上的艾灸方法进行艾灸操作。