[发明专利]自动在环境中前进的车辆和处于环境中的门构成的系统

权利要求书

1.一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆(1)和处于环境中的具有门框(3)和门扇(4)的门(2)构成的系统，其中，所述车辆(1)具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置(5)，其中，所述门(2)具有用于改变门(2)的开启状态的电子的执行器(6)，其特征在于，所述车辆(1)具有控制装置(7)，所述控制装置被设置为根据车辆(1)的运行状态和位置发出用于操纵所述执行器(6)的控制命令，其中，所述车辆(1)的位置是沿计划好的行进路线的确定的位置，其中，所述门(2)具有带有光学的和/或电子的码的辨别器件(9)，并且其中，所述车辆(1)具有用于辨别所述门(2)的检测器件(14)，即用于所述门(2)的光学的和/或电子的码的读取设备，并且其中，所述控制装置(7)被设置为，向探测到的或者说辨别到的门(2)的执行器(6)发送控制命令，其中，所述控制装置(7)被设置为，当识别到车辆(1)的所述行进路线中包含门(2)时，自动地生成控制命令，

其中，所述系统被设计为，环境中那些被车辆的行进路线穿过的门自动地提前打开，使得车辆的行进不会因为车辆必须等待门扇的枢转而发生延迟其中，所述控制装置(7)被设置为访问所述车辆(1)的环境地图(8)或者访问自己的环境地图(8)并且辨别所有位于计划好的行进路线中的门(2)，其中，所述控制装置(7)被设置为然后将控制命令传送给全部的这些门或者这些门的执行器(6)，所述控制命令包含用于在前进开始之前将门扇(4)相对于门框(3)移位的指令。

2.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆(1)具有用于根据探测到的对象数据建立环境地图(8)的计算装置，其中，所述环境地图(8)或者与所述环境地图(8)关联的文件具有关于门(2)在环境内的空间位置的信息。

3.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置(7)是中央控制装置(7)。

4.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆(1)和/或控制装置(7)具有用于由使用者手动登记门(2)和/或用于自动登记门(2)的登记装置。

5.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测器件(14)是图像检测装置和/或用于门的光学的和/或电子的码的读取设备。

6.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述门(2)的执行器(6)具有电磁体、弹簧机构和/或电机。

7.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆(1)和/或门(2)的执行器(6)和/或中央控制装置(7)具有通信模块。

8.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人驾驶的车辆(1)是清洁机器人。

9.按照权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置(7)是家用自动化网络的控制装置。

10.按照权利要求7所述的系统，其特征在于，所述通信模块是无线电模块。