[发明专利]自动在环境中前进的车辆和处于环境中的门构成的系统

说明书

本发明涉及一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆(1)、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框(3)和门扇(4)的门(2)构成的系统，其中，所述车辆(1)具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置(5)。为了能无需车辆(1)在门(2)上的抓握地打开门(2)，建议所述门(2)具有用于改变门(2)的开启状态的电子的执行器(6)，所述车辆(1)具有控制装置(7)和/或车辆(1)配有控制装置(7)，控制装置被设置为根据车辆(1)的运行状态和/或位置发出用于操纵执行器(6)的控制命令。

技术领域

本发明涉及一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框和门扇的门构成的系统，其中，车辆具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置。

本发明还涉及一种用于运行由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆和处于环境中的具有门框和门扇的门构成的系统的方法，其中，车辆的探测装置记录环境内部的对象数据。

背景技术

自动在环境内部前进的无人驾驶的车辆在现有技术中充分已知。这种车辆例如可以是所有种类的地面处理机器人，例如吸尘机器人、擦扫机器人、打磨和/或抛光机器人等等。此外，该车辆也可以是不承担处理任务而相反仅承担运输任务的车辆。

上述种类的车辆通常具有用于探测环境内对象数据的探测装置。以此可以实现车辆在环境内的定向和避免与障碍物的碰撞。

尤其在车辆在由多个房间构成的住宅内自动行进的情况下会发生的是，车辆在从一个房间向相邻的房间中前进时来到被关闭的或者没有开得足够宽的门前。因此在现有技术中研发有器件，其至少实现这种门的开启，即这种门的门扇仅被虚掩，而没有与门框锁闭或者否则例如仅能通过操纵门把手就分开。

文献DE 10 2011 050 357 A1例如公开了一种由车辆和门构成的系统，门的门扇相对于对应的门框这样地处于打开位置中，即露出的通道对于车辆的通行是不够的。其公开了，车辆通过撞击把门扇进一步打开，或者车辆建立相对于门扇的抽吸连接并且通过后退行驶进一步打开门。

此外，例如由文献CN 204427945 U已知一种车辆，该车辆具有带操纵元件的抓臂，操纵元件能在车辆的设备高度向门的对应机构上作用并且以此也能操纵门把手或者说门把手和/或门栓。

虽然上述现有技术具有可用的局部解决方案用于改变门的开启状态，但这需要车辆在门上的机械式抓握，这使得在车辆上的特殊装置是必不可少的。

发明内容

因此，从上述现有技术出发，本发明要解决的技术问题是，提供一种上述种类的系统，该系统能实现通过车辆对门的开启状态的无接触的改变。

为解决上述技术问题建议，门具有用于改变门的开启状态的电子的执行器，车辆具有控制装置和/或车辆配有控制装置，控制装置被设置为根据车辆的运行状态和/或位置发出用于操纵执行器的控制命令。

按照本发明，车辆在此被设计为，借助电子的控制命令作用在门上并且允许门的开启状态的改变。为此，控制装置被设计为向门的电子的执行器发送控制命令，该控制命令包含用于打开和关闭门的命令。控制命令可以优选地在车辆未处于门的枢转范围中的距离外就能发送。因而不需要车辆向门驶近，以便不造成车辆的和/或门的运动妨碍。控制装置因而用作用于门的执行器的遥控装置，使得车辆在其前进经过住宅的多个房间时例如自主对门作用，以便能不受阻挡地在其行驶路线上行进。控制装置可以或者是集成在车辆中的控制装置或者是外部的控制装置，尤其该系统的中央的控制装置。控制装置在两种情况中都被设计用于，根据车辆的运行状态和/或位置生成和/或传送控制命令。车辆的运行状态例如可以是在清洁运行期间、在监视巡查期间、在再生和/或电池充电运行期间等等的启用的状态。车辆的位置可以是相对于门的距离、在基站处的停驻、沿计划好的行驶路径的位置等等。在控制装置是相对于车辆外置的控制装置时，控制装置可以或者自身根据车辆的状态和/或位置生成控制信号，或者可以从车辆接收控制信号把控制信号未经改变地和/或编辑后地向门的执行器发送。