[发明专利]一种能上下和斜插式的机械手

权利要求书

1.一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件(15)、双排机械手模块(30)、气爪固定板(4)和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件(15)上，双排机械手模块(30)与运动机构相连，其特征在于：

所述横梁组件(15)上设置有齿条(11)，所述运动机构与齿条(11)相连；

所述运动机构包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁组件(15)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；

所述双排机械手模块(30)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述双排机械手模块(30)包含气缸(3)、气爪固定板(4)、齿轮夹爪和气爪(5)；

所述气缸(3)设置有一对，所述一对气缸(3)之间的上端设置有抓取模块连接板(1)，所述一对气缸(3)之间设置有转轴(8)和气缸连接板(2)，所述气缸连接板(2)安装在气缸(3)的内侧，转轴(8)的两端分别与其两侧的气缸(3)相连；

所述抓取模块连接板(1)的底端设置有可调节装置(10)，抓取模块连接板(1)的底端安装在转轴(8)上，所述气缸(3)通过可调节装置(10)能在转轴(8)上转动；

所述抓取模块连接板(1)的上端设置有竖梁钢管(16)，所述竖梁钢管(16)的上端与Z轴向运动装置(31)的底端相连，竖梁钢管(16)的下端与抓取模块连接板(1)的上端相连；

所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪(7)和第二小齿轮夹爪(6)，所述齿轮夹爪位于气缸(3)的侧下端，气爪固定板(4)位于气缸(3)和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板(4)之间设置有气爪(5)，所述气爪(5)通过气爪固定板(4)安装在气缸(3)的侧下端；

所述齿轮夹爪安装在气爪(5)的底端；

所述横梁组件(15)上还设置有线轨(12)，所述齿条(11)和线轨(12)相互平行，齿条(11)位于靠近运动机构的一侧；

所述运动机构通过线轨(12)能在横梁组件(15)上移动；

所述齿轮夹爪上设置有夹爪挡边(9)，所述夹爪挡边(9)安装在齿轮夹爪的下端。

2.如权利要求1所述的一种能上下和斜插式的机械手，其特征在于，所述气缸(3)位于Z轴向运动装置(31)的侧下方。

3.如权利要求1所述的一种能上下和斜插式的机械手，其特征在于，所述齿轮夹爪的底端开口，齿轮夹爪的中间位置有弧形凹陷。