[发明专利]一种能上下和斜插式的机械手

说明书

一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件、双排机械手模块、气爪固定板和运动机构，运动机构安装在横梁组件上，双排机械手模块与运动机构相连，横梁组件上设置有齿条，运动机构与齿条相连；运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁组件之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，两个平行气爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，因而能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送。

技术领域

本发明涉及精密滚齿机的机械手领域，尤其是一种能上下和斜插式的机械手。

背景技术

滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手的齿轮夹爪只能对某一方向进行夹取，如果滚齿机放工件区域的空间狭小，则机械手就不方便甚至很难完成夹取工件的目的，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要设计一种能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送的机械手。

本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送的能上下和斜插式的机械手。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件、双排机械手模块、气爪固定板和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件上，双排机械手模块与运动机构相连，所述横梁组件上设置有齿条，所述运动机构与齿条相连；

所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，所述Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁组件之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；

所述双排机械手模块安装在Z轴向运动装置的下端，所述双排机械手模块包含气缸、气爪固定板、齿轮夹爪和气爪；

所述气缸设置有一对，所述一对气缸之间的上端设置有抓取模块连接板，所述一对气缸之间设置有转轴和气缸连接板，所述气缸连接板安装在气缸的内侧，转轴的两端分别与其两侧的气缸相连；

所述抓取模块连接板的底端设置有可调节装置，抓取模块连接板的底端安装在转轴上，所述气缸通过可调节装置能在转轴上转动；

所述抓取模块连接板的上端设置有竖梁钢管，所述竖梁钢管的上端与Z轴向运动装置的底端相连，竖梁钢管的下端与抓取模块连接板的上端相连；

所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪和第二小齿轮夹爪，所述齿轮夹爪位于气缸的侧下端，气爪固定板位于气缸和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板之间设置有气爪，所述气爪通过气爪固定板安装在气缸的侧下端；

所述齿轮夹爪安装在气爪的底端；

进一步的，所述横梁组件上还设置有线轨，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动机构的一侧；

所述运动机构通过线轨能在横梁组件上移动；

其中，所述齿轮夹爪上设置有夹爪挡边，所述夹爪挡边安装在齿轮夹爪的下端；

所述气缸位于Z轴向运动装置的侧下方；