[发明专利]一种用于肉制品的自动化搬运装置

权利要求书

1.一种用于肉制品的自动化搬运装置，其特征在于，包括轨道(3)、沿轨道(3)行走的小车、中央控制系统、相机(7)和重力传感器(15)，所述小车包括底盘(2)、驱动底盘(2)行走的驱动机构、底座(18)、支架机构和旋转机构，所述底座(18)位于底盘(2)的上方，所述底座(18)与底盘(2)之间通过旋转机构连接，所述旋转机构可使底座(18)相对于底盘(2)转动规定的角度；

所述支架机构包括立式框架(16)、挂物端挂杆(11)、控制端挂杆(12)、推杆电机(19)和两根横杆(10)，所述挂物端挂杆(11)与控制端挂杆(12)相互平行，两根所述横杆(10)连接挂物端挂杆(11)与控制端挂杆(12)，两个所述横杆(10)分别可转动地安装于立式框架(16)上，所述推杆电机(19)竖直安装于底座(18)上，所述推杆电机(19)上的推杆与控制端挂杆(12)固定连接，所述相机(7)安装于所述立式框架(16)上，所述挂物端挂杆(11)的两端均设有重力传感器(15)；

所述轨道(3)的两端分别为上料端(5)和下料端(6)，所述底盘(2)的前后两侧均安装有第一接近开关(35)，所述上料端(5)和下料端(6)处均设有与第一接近开关(35)相对应的第一挡块(4)以及用于悬挂肉制品的支架杆；

所述驱动机构、旋转机构、推杆电机(19)、相机(7)、重力传感器(15)和第一接近开关(35)均与中央控制系统电性连接，所述第一接近开关(35)碰触到第一挡块(4)后发送信号至中央控制系统，所述相机(7)采集小车停车时的图片传送至中央控制系统，中央控制系统内的视觉定位系统对小车进行视觉定位，所述中央控制系统内还设有称重检验系统和报警系统，中央控制系统根据两个重力传感器(15)传递的信号判断所述挂物端挂杆(11)上肉制品的重量，若重力传感器(15)传递的压力值错误则启动报警系统。

2.根据权利要求1所述的用于肉制品的自动化搬运装置，其特征在于，所述肉制品顶部安装有双头挂钩(13)。

3.根据权利要求1所述的用于肉制品的自动化搬运装置，其特征在于，所述旋转机构包括滚珠转盘(21)、小齿轮(24)、大齿轮(23)和减速电机(25)，所述滚珠转盘(21)连接底座(18)与底盘(2)使底座(18)可相对于底盘(2)转动，所述减速电机(25)安装于底盘(2)内的电机安装孔(26)内，所述小齿轮(24)同轴固定安装于减速电机(25)的电机轴上，所述大齿轮(23)固定于底座(18)的底面，所述小齿轮(24)与大齿轮(23)相互啮合，所述减速电机(25)与中央控制系统电连接，旋转接近开关(22)安装于底座(18)的下表面，第二挡块(27)安装于底盘(2)的上表面，所述旋转接近开关(22)与中央控制系统电连接，所述底座(18)转至规定角度时，旋转接近开关(22)与第二挡块(27)相接触，所述旋转接近开关(22)发送信号至中央控制系统。

4.根据权利要求1所述的用于肉制品的自动化搬运装置，其特征在于，所述立式框架(16)包括两根分别靠近小车左右两侧的竖杆，两根横杆(10)分别可转动地安装于两根竖杆的上部，所述立式框架(16)的两个竖杆与底座(18)之间设有肋板(17)。

5.一种采用权利要求1所述的用于肉制品的自动化搬运装置运输肉制品的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1、小车行驶至上料端，中央控制系统基于相机(7)和视觉定位系统判定小车定位是否准确，若否则控制小车自动调整距离，若是则进入S2步骤；

S2、推杆电机(19)的推杆伸缩，使双头挂钩(13)的一侧挂钩悬挂在挂物端挂杆(11)上；

S3、称重检验系统检验压力是否正确，若否则启动报警系统，若是则进入S4；

S4、中央控制系统通过旋转机构控制小车旋转预设角度，使挂物端挂杆(11)与下料端的支架杆平行；小车行驶至下料端，中央控制系统基于相机(7)和视觉定位系统判定小车定位是否准确，若否则控制小车自动调整距离，若是则进入S5；

S5、推杆电机(19)的电机轴伸缩，使双头挂钩(13)的另一侧挂钩悬挂在下料端的支架杆上；

S6、称重检验系统检验压力是否正确，若否则启动报警系统，若是则进入S7；

S7、中央控制系统通过旋转机构控制小车旋转预设角度，使挂物端挂杆(11)与下料端的支架杆平行；

S8、重复步骤1-7。