[发明专利]一种带刀片可遥控的水果采摘机械手

权利要求书

1.一种带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于它包括承载车（1），所述承载车（1）上安装有底座（2），所述底座（2）上铰接有支撑臂（3），所述支撑臂（3）连接有带动其沿铰轴转动的第一动力机构；所述支撑臂（3）的顶部与一支撑连杆（4）铰接，所述支撑连杆（4）连接有带动其沿铰轴转动的第二动力机构；所述支撑连杆（4）的前端与一连杆（5）铰接，所述连杆（5）连接有带动其沿铰轴转动的第三动力机构；所述连杆（5）上安装有刀片连杆（6）和夹具（7），所述刀片连杆（6）上安装有刀片（8），所述刀片（8）连接有带动其旋转的刀片电机（9）；所述夹具（7）连接有带动其开合的第四动力机构。

2.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述承载车（1）的上侧设置有转盘（10），所述转盘（10）的上侧设置有固定柱（11），所述底座（2）与所述固定柱（11）焊接固定。

3.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述第一动力机构包括设置在所述底座（2）上的第一电机（12）和侧板（13），所述侧板（13）之间设置有第一丝杆（14）和第一导轨（15），所述第一丝杆（14）和第一导轨（15）上设置有第一滑块（16），所述支撑臂（3）与所述第一滑块（16）之间设置有第一连杆（17），所述第一连杆（17）的一端与所述第一滑块（16）铰接，另一端与所述支撑臂（3）铰接。

4.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述第二动力机构包括设置在所述支撑臂（3）上的第二电机（18）和设置在所述支撑臂（3）上的上支撑台（19）和下支撑台（20），所述上支撑台（19）与下支撑台（20）之间设置有第二丝杆（21）和第二导轨（22），所述第二丝杆（21）和第二导轨（22）上设置有第二滑块（23），所述支撑连杆（4）与所述第二滑块（23）之间设置有第二连杆（24），所述第二连杆（24）一端与所述第二滑块（23）铰接，另一端与所述支撑连杆（4）的下端铰接。

5.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述第三动力机构包括设置在所述支撑连杆（4）上的第三电机（25）和第三滑块（26），所述第三电机（25）和第三滑块（26）之间设置有齿轮齿条结构，所述连杆（5）与所述第三滑块（26）之间设置有第三拉杆（27），所述第三拉杆（27）的一端与所述第三滑块（26）铰接，另一端与所述连杆（5）的下端铰接。

6.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述第四动力机构包括与所述夹具（7）铰接的拉杆（28），所述拉杆（28）分为与所述夹具（7）两边铰接的两段，两段之间铰接，在铰接处铰接有螺杆（29），所述螺杆（29）连接有带动其转动的开合电机（30）。

7.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手，其特征在于所述刀片连杆（6）连接有带动其移动的移动电机（31）。