[发明专利]一种带刀片可遥控的水果采摘机械手

说明书

本发明公开了一种带刀片可遥控的水果采摘机械手，包括承载车，承载车上安装有底座，底座上铰接有支撑臂，支撑臂连接有第一动力机构；支撑臂的顶部与一支撑连杆铰接，支撑连杆连接有第二动力机构；支撑连杆的前端与一连杆铰接，连杆连接有第三动力机构；连杆上安装有刀片连杆和夹具，刀片连杆上安装有刀片，刀片连接有带刀片电机；夹具连接有第四动力机构，本发明的水果采摘机械手采用多电机对夹具和刀片的独立控制，有效地减少了在采摘时对水果的刮伤损坏，采用多级动力机构使机械手的活动范围更广，且底盘与承载车之间设置有转盘，使机械手整体可以360°旋转，采摘范围大，省去了反复调整位置的麻烦，大大提高了采摘效率。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是一种水果采摘机械手。

背景技术

目前，水果采摘主要靠工人，由于水果生长环境的特殊性和复杂性，特别是对生长在高处的水果的采摘，往往需要借助梯子或爬树，这大大增加了水果采摘的难度，使得采摘效率低下，这就需要一种辅助工具来提高效率和降低劳动强度。

目前市场出现了一些手拿机械手和全自动水果采摘机器人，手拿的机械手需要较多的劳动力，采摘效率还是较低，全自动水果采摘机器人的机械爪与刀片不能独立控制，在采摘水果时对水果的保护不够，容易刮伤水果，特别是，机械手的活动范围小，采摘水果时，需要反复不断地调整整个机器人的位置，采摘效率依然较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种采摘效率高、带刀片、可遥控的水果采摘机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种带刀片可遥控的水果采摘机械手，包括承载车，所述承载车上安装有底座，所述底座上铰接有支撑臂，所述支撑臂连接有带动其沿铰轴转动的第一动力机构；所述支撑臂的顶部与一支撑连杆铰接，所述支撑连杆连接有带动其沿铰轴转动的第二动力机构；所述支撑连杆的前端与一连杆铰接，所述连杆连接有带动其沿铰轴转动的第三动力机构；所述连杆上安装有刀片连杆和夹具，所述刀片连杆上安装有刀片，所述刀片连接有带动其旋转的刀片电机；所述夹具连接有带动其开合的第四动力机构。

所述承载车的上侧设置有转盘，所述转盘的上侧设置有固定柱，所述底座与所述固定柱焊接固定。

所述第一动力机构包括设置在所述底座上的第一电机和侧板，所述侧板之间设置有第一丝杆和第一导轨，所述第一丝杆和第一导轨上设置有第一滑块，所述支撑臂与所述第一滑块之间设置有第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一滑块铰接，另一端与所述支撑臂铰接。

所述第二动力机构包括设置在所述支撑臂上的第二电机和设置在所述支撑臂上的上支撑台和下支撑台，所述上支撑台与下支撑台之间设置有第二丝杆和第二导轨，所述第二丝杆和第二导轨上设置有第二滑块，所述支撑连杆与所述第二滑块之间设置有第二连杆，所述第二连杆一端与所述第二滑块铰接，另一端与所述支撑连杆的下端铰接。

所述第三动力机构包括设置在所述支撑连杆上的第三电机和第三滑块，所述第三电机和第三滑块之间设置有齿轮齿条结构，所述连杆与所述第三滑块之间设置有第三拉杆，所述第三拉杆的一端与所述第三滑块铰接，另一端与所述连杆的下端铰接。

所述第四动力机构包括与所述夹具铰接的拉杆，所述拉杆分为与所述夹具两边铰接的两段，两段之间铰接，在铰接处设置有与所述拉杆铰接的螺杆，所述螺杆连接有带动其转动的开合电机。

所述刀片连杆连接有带动其移动的移动电机。

本发明的有益效果是：本发明的水果采摘机械手采用多电机对夹具和刀片的独立控制，有效地减少了在采摘时对水果的刮伤损坏，采用多级动力机构使机械手的活动范围更广，且底盘与承载车之间设置有转盘，使机械手整体可以360°旋转，采摘范围大，省去了反复调整位置的麻烦，大大提高了采摘效率。

附图说明