[发明专利]机器人的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待演奏的目标乐谱；

调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍，其中，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔；

按照所述点位和所述节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息；

根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍之前，包括：

获取所述目标机器人所弹奏的乐器；

确定所述目标机器人弹奏所述乐器的简化乐谱，其中，所述简化乐谱用于指示确定所述目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍包括：

根据所述简化乐谱，确定所述目标机器人的多个弹奏点位；

确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的音调；

根据所述简化乐谱的节拍，确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的时间间隔。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：

根据所述点位和所述节拍，对所述目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；

对所述拟合结果进行调试，以消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延；

在消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延之后，对所述目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定所述目标机器人的演奏控制信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，机器人为多个，每个所述目标机器人弹奏至少一个乐器。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述乐器为5个，所述乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：

按照所述点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏所述目标乐谱的节拍进行调节；

根据所述节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；

对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；

对所述拟合结果进行调整，以校正所述机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；

根据所述校正结果，确定所述目标机器人的演奏控制信息。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱包括：

根据所述演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；

串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；

根据所述串联结果，控制每个所述机器人演奏所述目标乐谱。

9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待演奏的目标乐谱；

调节单元，用于调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍，其中，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔；

拟合单元，用于按照所述点位和所述节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息；

控制单元，用于根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求9所述的机器人的控制装置。