[发明专利]机器人的控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔；按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息；根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。本发明解决了相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置及系统。

背景技术

相关技术中，机器人已经应用于很多领域，但是对于音乐领域的应用还是很少，当前，在音乐中，若要演奏乐谱，需要一个人根据该乐谱练习很长的时间，不仅需要人来背诵乐谱中的点位和节拍，还需要人不断地调节乐器，这样就会花费大量的时间来练习并熟练乐器，尤其是对于需要合奏的乐谱，需要多个人同时合奏，每个人演奏乐器的时机不断变换，需要人全神贯注的练习，导致多个人演奏乐谱需要浪费大量的时间，而且练习效率较低。

针对上述的相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及系统，以至少解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍，其中，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔；按照所述点位和所述节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息；根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱。

进一步地，在调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍之前，包括：获取所述目标机器人所弹奏的乐器；确定所述目标机器人弹奏所述乐器的简化乐谱，其中，所述简化乐谱用于指示确定所述目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位。

进一步地，调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍包括：根据所述简化乐谱，确定所述目标机器人的多个弹奏点位；确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的音调；根据所述简化乐谱的节拍，确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的时间间隔。

进一步地，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：根据所述点位和所述节拍，对所述目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；对所述拟合结果进行调试，以消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延；在消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延之后，对所述目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，机器人为多个，每个所述目标机器人弹奏至少一个乐器。

进一步地，所述乐器为5个，所述乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

进一步地，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：按照所述点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏所述目标乐谱的节拍进行调节；根据所述节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；对所述拟合结果进行调整，以校正所述机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；根据所述校正结果，确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱包括：根据所述演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；根据所述串联结果，控制每个所述机器人演奏所述目标乐谱。