[发明专利]用于基于图形处理来检测遮挡对象的系统及方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

一个或多个相机；

一个或多个制动器系统；以及

处理器，所述处理器可操作地耦接至所述一个或多个相机和所述一个或多个制动器系统，所述处理器被配置成：

识别由所述一个或多个相机所捕获的一个或多个图像中的影子；

确定所述影子是否沿着朝着车辆行驶方向的方向移动；以及

根据所述影子正在朝着所述车辆行驶方向的方向移动的确定结果来使用所述一个或多个致动器系统来减小所述车辆的速度，

其中，所述影子是遮挡对象的影子，并且所述遮挡对象并没有包括在由所述车辆的所述一个或多个相机所捕获的一个或多个图像中。

2.根据权利要求1所述的车辆，还包括定位系统和地图界面，其中，所述处理器可操作地耦接至所述定位系统和所述地图界面，并且所述处理器还被配置成：

基于所述定位系统和所述地图界面中的一个或多个来识别所述车辆的位置；以及

基于所述车辆的位置位于行人密集区的确定结果来进入影子检测模式，其中，所述影子检测模式使得所述处理器识别所述影子并且确定所述影子是否正在移动。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器还被配置成根据所述影子是静止的或者所述影子正在朝着远离所述车辆行驶方向的方向移动的确定结果来使用所述一个或多个致动器系统来保持所述车辆的速度。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，识别所述一个或多个图像中的影子包括：

基于每个像素的暗度来将所述一个或多个图像的多个像素分割成组，其中，每组像素的暗度彼此之间在第一阈值差内；以及

识别由多个具有第二暗度的亮像素包围的多个具有第一暗度的暗像素，所述第一暗度比所述第二暗度至少暗第二阈值差。

5.根据权利要求1所述的车辆，还包括LiDAR传感器、超声波传感器、雷达传感器以及距离传感器中的一个或多个来检测对象，其中，识别所述一个或多个图像中的影子包括：将所检测到的对象与所述一个或多个图像的一个或多个像素相关联。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，识别所述一个或多个图像中的影子包括将所述影子与预期的影子形状进行比较。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，识别所述一个或多个图像中的影子包括：

收集多个示例性图像；

对所述多个示例性图像中的多个示例性影子进行分割；

使用所述多个示例性图像来训练分类器；以及

将所述分类器应用于所述一个或多个图像。

8.一种按照自主驾驶模式操作车辆的方法，所述方法包括：

通过所述车辆的一个或多个相机捕获一个或多个图像；

识别所述一个或多个图像中的影子；

确定所述影子是否沿着朝着车辆行驶方向的方向移动；以及

根据所述影子正在朝着所述车辆行驶方向的方向移动的确定结果来使用所述车辆的一个或多个致动器系统来减小所述车辆的速度，

其中，所述影子是遮挡对象的影子，并且所述遮挡对象并没有包括在由所述车辆的所述一个或多个相机所捕获的一个或多个图像中。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

基于所述车辆的定位系统和地图界面中的一个或多个来识别所述车辆的位置；以及

基于所述车辆的位置位于行人密集区的确定结果来进入影子检测模式，以识别所述影子并且确定所述影子是否正在移动。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

根据所述影子是静止的或者所述影子正在朝着远离所述车辆行驶方向的方向移动的确定结果来使用所述一个或多个致动器系统来保持所述车辆的速度。