[发明专利]用于基于图形处理来检测遮挡对象的系统及方法

说明书

本发明涉及用于基于遮挡对象的影子来检测该遮挡对象的系统及方法。在一些示例中，本发明的车辆可以在按照自主驾驶模式操作的同时捕获一个或多个图像，并检测所捕获的图像中的影子项。响应于检测到朝着车辆行驶方向移动的影子项，车辆可以减小其速度以避免在遮挡对象进入道路的情况下出现碰撞。影子可以例如使用图像分割或者使用卷积神经网络或者其他适合的算法训练的分类器来检测。

技术领域

本申请涉及一种自主车辆，更具体地涉及自主车辆的用于基于遮挡对象的影子来检测该遮挡对象的系统及方法。

背景技术

包括按照完全自主模式、部分自主模式或者驾驶员辅助模式操作的车辆的自主车辆可以检测进入该车辆的行驶路径的对象来避免碰撞。然而，在一些示例中，行人、动物或者其他对象可能会突然进入道路，而几乎没有给车辆留下反应的时间。例如，对象可能从停放的车辆或者其他大型对象后面进入道路，而停放的车辆或者其他大型对象隐藏该对象使得其不会被自主车辆的一个或多个传感器(例如，相机、雷达、LiDAR、距离传感器、超声波传感器)检测到。在这些情况下，车辆几乎没有时间来减小其速度或者实现完全停止以避免碰撞。本发明的目的是在自主车辆导航期间使用影子图像来辅助对象回避。

发明内容

本申请涉及自主车辆的用于基于遮挡对象的影子来检测该遮挡对象的系统及方法。在一些示例中，车辆可以基于车辆的位置来以影子检测模式进行操作。在一个实施例中，车辆可以基于地图或者位置数据来确定该车辆处于行人密集的区域(例如，停车场、城区、社区或者学校区域)并且因此进入驾驶的影子检测模式。当车辆在影子检测模式下行驶时，车辆可以使用相机捕获一个或多个图像(例如，静态图像或者视频)，并且识别朝着车辆的行驶方向移动的遮挡对象的一个或多个影子。影子可以使用图像分割和/或使用利用卷积神经网络或者类似的算法进行训练的分类器来检测。响应于检测到朝着车辆的行驶路径移动的影子，车辆可以减小其速度以使得能够对例如对象进入道路留下更多的时间作出反应。在一些示例中，即使在传感器(例如，相机、LiDAR、雷达、超声波传感器、距离传感器)无法检测到遮挡对象自身时，遮挡对象的影子也可以被检测到。

附图说明

图1示出了根据本公开的示例的车辆控制系统的示例性系统框图。

图2A示出了根据本公开的示例的基于遮挡对象的影子来检测遮挡对象的示例性车辆。

图2B示出了根据本公开的示例的在车辆的完全自主驾驶模式或部分自主驾驶模式期间检测遮挡对象的示例性方法。

图3A示出了根据本公开的示例的由车辆的相机所捕获的包括遮挡对象的影子的示例性图像。

图3B示出了根据本公开的示例的使用图像分割来识别遮挡对象的影子的示例性方法。

图3C示出根据本公开的示例的使用学习算法来识别遮挡对象的影子的示例性方法。

具体实施方式

在下面的对示例的描述中，参考了构成该示例的一部分的附图，并且其中这些描述通过列举可以实践的具体示例来显示。应该理解的是，可以使用其他的示例并且可以在不脱离所公开的示例的范围的情况下进行结构的更改。此外，在本公开的上下文中，“自主驾驶”(或诸如此类的)可以指自主驾驶、部分自主驾驶和/或驾驶员辅助系统。