[发明专利]一种多模态的服务机器人

权利要求书

1.一种多模态的服务机器人，其特征在于，包括：移动底座，所述移动底座的下部设有若干滚轮，所述移动底座的外周面设有一工作区域；机身，所示机身的底端设置于移动底座的上部，所述机身内设有用于驱动所述机身相对于所述移动底座竖直移动的升降机构；头部，所述头部具有一活动设置于所述机身的顶部的半球面，以及一朝上设置的平面；所述服务机器人设有第一模态和第二模态；所述服务机器人处于第一模态时，所述升降机构驱动所述机身升起以露出所述移动底座上的所述工作区域，所述头部相对于所述机身的顶部活动，以使所述头部的所述平面相对于所述移动底座的下部表面倾斜；所述服务机器人处于第二模态时，所述升降机构驱动所述机身下降以遮盖所述移动底座上的所述工作区域，所述头部相对于所述机身的顶部活动，以使所述头部的所述平面平行于所述移动底座的下部表面。

2.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述移动底座与所述机身构成一锥形体，所述机身的底端套设于所述移动底座的上部。

3.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述升降机构包括：底板，固定于所述移动底座；顶板，通过多个直线导轨与所述底板相连；丝杆，所述丝杆两端分别穿设于所述顶板和所述底板中心，所述丝杆活动设有一螺母；升降板，与所述机身固连，套设于所述丝杆，所述升降板的中心处与所述螺母相连，所述直线导轨穿过所述升降板。

4.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述头部的所述球面与所述机身的顶部之间设有一用于驱动所述头部转动的俯仰机构。

5.根据权利要求4所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述俯仰机构包括：支撑板，固定于所述机身的顶部；弧形的齿条支架，所述齿条支架两端与所述头部固连，所述齿条支架内设有一弧形槽；弧形齿条，固定与所述齿条支架的所述弧形槽中，所述弧形齿条与一俯仰驱动齿轮相啮合。

6.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述头部的所述平面设有一摄像头，用于采集周围环境的图像信息。

7.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述工作区域内设有一用于采集所述服务机器人与周围物体之间的一第一距离信息的激光雷达。

8.根据权利要求1所述的多模态的服务机器人，其特征在于，所述工作区域内设有一用于采集所述服务机器人与周围物体之间的一第二距离信息的超声传感器。