[发明专利]一种下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，设有支架和跑步机，其特征在于支架上设有平行缓冲机构和腿部助行机构，所述的平行缓冲机构由四个连接杆和靠背板组成，所述的四个连接杆的后端分别与支架相铰接，连接杆的前端分别与靠背板后板面的四角部相铰接，通过连接杆的两端分别与支架和靠背板相铰接实现靠背板的上下位置移动，所述的靠背板前板面上设有腿部助行机构，所述的腿部助行机构由一组宽度调节组件、两组腿部助行组件、四组驱动调节组件组成，所述的宽度调节组件由支座、反牙丝杠、滑动座板、手轮组成，所述的靠背板的两侧分别设有支座，两个支座之间经反牙丝杠相连接，所述的反牙丝杠的一端与左侧支座转动连接，反牙丝杠的另一端穿过右侧支座设有的圆孔并与手轮相连接，所述的反牙丝杠的两侧分别设有滑动座板，滑动座板通过其中部设有的螺纹孔与反牙丝杠配合连接，通过转动手轮带动两侧的滑动座板同时向内侧或者向外侧移动，所述的每个滑动座板上设有腿部助行组件，所述的腿部助行组件由横向髋杆、竖向摆动杆组成，所述的横向髋杆的后端与滑动座板相连接，横向髋杆的前端设有竖向摆动杆，所述的竖向摆动杆由大腿杆和小腿杆组成，所述的大腿杆的上端与横向髋杆相铰接构成髋关节，大腿杆的下端与小腿杆相铰接构成膝关节，所述的横向髋杆与大腿杆之间、大腿杆和小腿杆之间分别经连接座铰接有驱动调节组件，所述的驱动调节组件由支撑板、伺服电机、皮带、主动轮、从动轮、套筒、套杆、滚珠丝杠和安装铰接头组成，所述的支撑板的两侧分别设有同轴线的套筒和套杆，所述的套筒内部设有滚珠丝杠，所述的滚珠丝杠中的螺母经轴承固定在套筒内部，滚珠丝杠中的丝杆的一端穿过螺母并穿出套筒，丝杆的另一端穿过支撑板并穿进套杆内部，所述的滚珠丝杠的螺母上设有从动轮，从动轮正上方的套筒上设有皮带穿孔，所述的套杆的上方设有伺服电机，所述的伺服电机固定在支撑板上，伺服电机的输出轴穿过支撑板并设有主动轮，所述的主动轮设在套筒内从动轮的正上方，皮带的一端与主动轮相连接，另一端穿过套筒上的皮带穿孔与从动轮相连接，所述的伸出套筒内的丝杆端部和套杆的端部分别设有安装铰接头，安装铰接头分别与横向髋杆、大腿杆和小腿杆上的连接座相铰接，通过伺服电机驱动带动主动轮旋转，主动轮通过皮带带动从动轮转动进而使滚珠丝杠中的螺母转动最终实现滚珠丝杠中的丝杆直线运动，进而通过丝杆带动连接座拉动大腿杆或小腿杆摆动，实现髋关节和膝关节的摆动，所述的腿部助行机构的正下方设有辅助患者进行踝关节康复训练的跑步机。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于所述的支架由底座、立架和横架组成，所述的底座设在地面上，底座的上方设有立架，立架的下端与底座相连接，立架的中部与平行缓冲机构中的连接杆相铰接，立架的上端设有横架，横架由两条扶手杆组成，所述的扶手杆的后端与立架相连接，扶手杆的前端伸向平行缓冲机构和腿部助行机构的上方，患者为与两条扶手杆之间进行定位训练。

3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于所述的平行缓冲机构中设有气弹簧，所述的气弹簧设在连接杆的下方，气弹簧的一端与支架相铰接，气弹簧的伸出轴与靠背板相铰接，依靠气弹簧提供的力进行平衡补偿，可以顺应患者在竖直方向上位置变化的同时能够平衡外骨骼矫形器重量，减缓下肢外骨骼和平行缓冲机构的上下振动。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于所述的宽度调节组件中设有导向杆，所述的反牙丝杠的上下两侧分别设有与反牙丝杠平行的导向杆，所述的导向杆的两端分别与支座相连接，导向杆上分别设有两个滑块，滑块分别与滑动座板的上下两端相连接，通过导向杆的导向作用方便宽度调节组件的宽度调节。

5.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于所述的腿部助行组件中的横向髋杆与大腿杆的左右两侧分别设有限位摆动板，所述的限位摆动板的一端与横向髋杆相连接，另一端伸至大腿杆的侧面实现限位固定。