[发明专利]生产系统、生产装置和生产系统的控制方法

说明书

本发明涉及生产系统、生产装置和生产系统的控制方法。生产装置包括工作台、移动装置、运送装置、动作检测器和控制单元。移动装置被构造为将工作台上的工件移动到预定的输送位置。运送装置被构造为将被移动到预定输送位置的工件运送到相邻生产装置。动作检测器被构造为检测相邻生产装置的运送装置的运送动作。控制单元被构造为操作移动装置以将工作台上的工件移动到预定输送位置。如果动作检测器检测到相邻生产装置的运送装置的运送动作，则控制单元操作运送装置以将工件运送到相邻生产装置的输送位置。

技术领域

本发明涉及一种生产系统、其控制方法及其生产装置，在该生产系统中，相邻地布置有多个生产装置。

背景技术

近来，在制造业中，随着多种类产品的小批量生产的增加和生产模型生命周期的缩短，需要被构造为应对生产变化和模型的变化的、构成生产线的生产装置。例如，存在与通过通用机器人单元(即，机器人站)构成生产线有关的设想，该通用机器人单元具有用于与相邻设备协作的接口、形状和标准尺寸，以应对生产的变化和模型的变化。例如，可以使用多关节机器人作为充当生产装置的机器人单元的操纵器，并且作为另一示例，可以使用由所谓的平台或台的移动装置的组合而构成的正交机器人。

与采用多关节机器人相比，采用正交机器人的单元或站可以相对容易且便宜地实现，并且可以容易地实现通过布置多个正交机器人而构成的生产线的标准化。例如，日本特开2016-193484号公报公开了通过布置采用上述类型的正交机器人的生产装置而构成的生产线。

此外，在通过布置由采用正交机器人的单元(即，站)构成的多个生产装置来构成生产线时，在生产装置间传输工件的运送装置(conveyance apparatus)可以由被构造为使工件线性移动的直线运动平台(即，台)构成。在这样的平台(即，台)中，进行控制以与相邻生产装置在同一方向上同步地同时操作运送装置，例如进入或退出用于传输工件的空间。

但是，日本特开2016-193484号公报中公开的生产线分别确保用于取回从进行了前一处理步骤的运送装置运送的工件的位置，和用于将已完成的工件放置到本处理步骤的装置中进行的处理的位置。也就是，采用相邻的运送装置以不相互干涉的位置关系布置的构造。因此，用于在各个机器人单元中运送部件的所需空间对应于两个工件的尺寸或更大，并且存在运送部件需要大的空间的缺点。

发明内容

根据本发明的第一方面，一种生产系统，在所述生产系统中，相邻地布置有多个生产装置。各个生产装置包括：工作台，在所述工作台上放置工件，所述工作台被构造为使工件经受预定操作；移动装置，其被构造为将在工作台上经受预定操作的工件移动到预定输送位置；运送装置，其被构造为将被移动到预定输送位置的工件运送到相邻生产装置；动作检测器，其被构造为检测相邻生产装置的运送装置的运送动作；以及控制单元，其被构造为操作移动装置以将工作台上的工件移动到预定输送位置，并且如果动作检测器检测到相邻生产装置的运送装置的运送动作，则控制单元操作运送装置以将工件运送到相邻生产装置的输送位置。所述多个生产装置被布置为使得生产装置的运送装置的运送区域与相邻生产装置的运送装置的运送区域交叠。

根据本发明的第二方面，生产装置包括：工作台，在所述工作台上放置工件，所述工作台被构造为使工件经受预定操作；移动装置，其被构造为将在工作台上经受预定操作的工件移动到预定输送位置；运送装置，其被构造为将被移动到预定输送位置的工件运送到相邻生产装置；动作检测器，其被构造为检测相邻生产装置的运送装置的运送动作；以及控制单元，其被构造为操作移动装置以将工作台上的工件移动到预定输送位置，并且如果动作检测器检测到相邻生产装置的运送装置的运送动作，则控制单元操作运送装置以将工件运送到相邻生产装置的输送位置。