[发明专利]用于车辆的行驶控制系统

说明书

用于车辆的行驶控制系统包括第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器、第四簧上结构加速度传感器以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：计算重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度；计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度；以及基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。特别地，本发明涉及基于车辆的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。

背景技术

作为车辆的悬架系统，使用具有可变阻尼力的减震器。典型地，基于行程速度(stroke speed)来执行阻尼力的控制，该行程速度是车辆的簧上结构(在下文中，称为“簧上结构”)和车辆的簧下结构之间的相对速度。

日本未审查专利申请公开第2016-002844号(JP 2016-002844 A)公开了估计行程速度的行程速度估计装置。该行程速度估计装置基于簧上结构的垂直加速度来估计行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。在行程速度的估计处理中，基于根据单轮两自由度模型的运动方程的状态空间而配置的设备模型(plant model)和观察器(observer)被使用。

日本未审查专利申请公开第2016-002778号(JP 2016-002778 A)公开了具有可变阻尼力的车辆悬架系统。该车辆悬架系统还包括簧上结构加速度传感器，该簧上结构加速度传感器检测簧上结构在每个车轮位置处的垂直加速度，并且基于簧上结构加速度传感器的检测值来估计行程速度。

发明内容

根据JP 2016-002844 A和JP 2016-002778 A中公开的技术，基于簧上结构的垂直加速度来估计控制减震器的阻尼力所需的行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。然而，在簧上结构(主体)发生扭转振动的情况下，扭转振动的分量作为噪声而叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上。上述噪声引起行程速度的估计精度的劣化，以及基于所估计的行程速度的阻尼力控制的性能(效果)的劣化。

基于簧上结构的垂直加速度的控制不限于对减震器的阻尼力的控制。以进一步概括的方式，将基于簧上结构的垂直加速度的车辆行驶控制考虑在内。在上述情况下，当扭转振动的分量作为噪声而叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上时，车辆的行驶控制的性能(效果)劣化。

本发明提供了一种用于车辆的行驶控制系统，其能够基于簧上结构的垂直加速度来改善车辆的行驶控制的性能。

本发明的一个方面涉及一种用于车辆的行驶控制系统。该车辆包括簧上结构、右前轮、左前轮、右后轮和左后轮。该行驶控制系统包括第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器、第四簧上结构加速度传感器和电子控制单元。第一簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在右前轮的方向上的簧上结构的第一位置处的簧上结构的垂直加速度。第二簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在左前轮的方向上的簧上结构的第二位置处的簧上结构的垂直加速度。第三簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在右后轮的方向上的簧上结构的第三位置处的簧上结构的垂直加速度。第四簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在左后轮的方向上的簧上结构的第四位置处的簧上结构的垂直加速度。电子控制单元被配置成：基于由第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器和第四簧上结构加速度传感器检测的四个位置处的垂直加速度来计算重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度；在簧上结构是刚体的条件下，基于重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度，计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度；以及基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。