[发明专利]一种抓取机械臂

权利要求书

1.一种抓取机械臂，包括底座(1)、支撑架(2)、抓取装置(4)和加力弹簧(404)，其特征在于：所述底座(1)的上部紧密贴合有旋转托盘(103)，所述旋转托盘(103)的上部外壁固定连接有支撑架(2)，所述支撑架(2)的外壁两侧均固定连接有固定块(201)，所述固定块(201)的中部贯穿连接有竖向定位轴(202)，所述旋转托盘(103)的上部固定连接有液压气缸(102)，所述液压气缸(102)的上部贯穿连接竖向伸缩轴(101)，所述竖向伸缩轴(101)的上端固定连接有吊杆(3)，所述吊杆(3)远离支撑架(2)的一侧贯穿连接有两个横向定位轴(302)，所述吊杆(3)的上部外壁固定连接有防护套管(301)，所述防护套管(301)远离支撑架(2)的一侧贯穿连接有横向伸缩轴(304)，所述吊杆(3)的下部外壁固定连接有抓取装置(4)，所述抓取装置(4)的内部嵌入设置有两个加力弹簧(404)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述底座(1)的中部贯穿连接有转轴(1031)，且所述转轴(1031)的上部与旋转托盘(103)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述竖向定位轴(202)的上部固定连接有竖向限位块(203)，且所述竖向限位块(203)与吊杆(3)呈平行设置，并且所述竖直限位块(203)的尺寸大于吊杆(3)的尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述横向定位轴(302)远离吊杆(3)的一侧固定连接有横向限位块(303)，且所述横向限位块(303)与抓取装置(4)呈平行设置，并且所述横向限位块(303)的尺寸大于抓取装置(4)的直径，所述防护套管(301)的内部紧密贴合有填充块(305)。

5.根据权利要求1或4所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述吊杆(3)的下部外壁卡合连接有卡接端(401)，且所述卡接端(401)的外壁设有凸块，并且凸块呈“长方形”结构，所述卡接端(401)远离吊杆(3)的一侧通过螺栓固定连接有底板(406)，且所述底板(406)呈“六边形”结构。

6.根据权利要求5所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述底板(406)的外壁活动连接有两个行星齿盘(402)，且所述两个行星齿盘(402)啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种抓取机械臂，其特征在于：所述行星齿盘(402)的外壁固定连接有夹持臂(403)，且所述夹持臂(403)呈“V形”结构，并且所述加力弹簧(404)远离抓取装置(4)的一端与夹持臂(403)固定连接，所述夹持臂(403)远离行星齿盘(402)的一侧固定连接有夹齿(405)，且所述夹齿(405)呈“波浪形”结构。