[发明专利]一种抓取机械臂

说明书

本发明公开了一种抓取机械臂，属于机械领域，其技术方案要点是，包括底座、支撑架、抓取装置和加力弹簧，其底座的上部紧密贴合有旋转托盘，旋转托盘的上部外壁固定连接有支撑架，支撑架的外壁两侧均固定连接有固定块，固定块的中部贯穿连接有竖向定位轴，旋转托盘的上部固定连接有液压气缸，液压气缸的上部贯穿连接竖向伸缩轴，竖向伸缩轴的上端固定连接有吊杆，吊杆远离支撑架的一侧贯穿连接有两个横向定位轴。通过加力弹簧能够使得夹持臂能够向内收缩，从而达到增加夹持臂抓取力的效果，解决了由于工件过重，而造成工件容易滑离夹持臂的问题，有效的提高了夹持臂抓取的质量，避免了夹持臂发生轴向的偏移，有效的提高机械臂结构的稳定性。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种抓取机械臂。

背景技术

抓取机械臂是一种将工件进行夹持抓取的装置，通过夹持臂外壁固定安装的夹齿与工件卡接夹持，从而达到抓取的效果，有效的避免了人工抓取而造成费力费时的问题，但是工件容易滑离夹持臂，夹持臂容易发生轴向的偏移，抓取工件时定位不准确，无法进行多角度进行抓取工件，使得抓取效率降低，横向伸缩轴容易因负载过重，而发生变形。

授权公告号为CN206825411U的中国专利公开了一种抓取机械臂，包括底座、支撑杆和吸盘，通过减震器可以有效的减少抓取机械臂工作时产生的震动，使得抓取工作更加精准，工作效率更高，但是工件容易滑离夹持臂，夹持臂容易发生轴向的偏移，抓取工件时定位不准确，无法进行多角度进行抓取工件，使得抓取效率降低，横向伸缩轴容易因负载过重，而发生变形。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种抓取机械臂，通过加力弹簧能够使得夹持臂能够向内收缩，从而达到增加夹持臂抓取力的效果，解决了由于工件过重，而造成工件容易滑离夹持臂的问题，有效的提高了夹持臂抓取的质量，避免了夹持臂发生轴向的偏移，有效的提高机械臂结构的稳定性，解决了抓取工件时定位不准确的问题，解决了抓取工件容易受到距离影响的问题，有效的提高了抓取工件的便捷性，达到了多角度进行抓取的效果，从而避免了反复移动底座对工件进行抓取，解决了抓取装置容易受到工件摆放位置不同，而降低抓取效率的问题，避免了横向伸缩轴发生移位的现象，而且能够达到缓冲受力的效果，解决了横向伸缩轴容易因负载过重，而发生变形的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓取机械臂，包括底座、支撑架、抓取装置和加力弹簧，其所述底座的上部紧密贴合有旋转托盘，所述旋转托盘的上部外壁固定连接有支撑架，所述支撑架的外壁两侧均固定连接有固定块，所述固定块的中部贯穿连接有竖向定位轴，所述旋转托盘的上部固定连接有液压气缸，所述液压气缸的上部贯穿连接竖向伸缩轴，所述竖向伸缩轴的上端固定连接有吊杆，所述吊杆远离支撑架的一侧贯穿连接有两个横向定位轴，所述吊杆的上部外壁固定连接有防护套管，所述防护套管远离支撑架的一侧贯穿连接有横向伸缩轴，所述吊杆的下部外壁固定连接有抓取装置，所述抓取装置的内部嵌入设置有两个加力弹簧。

进一步的，所述底座的中部贯穿连接有转轴，且所述转轴的上部与旋转托盘固定连接。

进一步的，所述竖向定位轴的上部固定连接有竖向限位块，且所述竖向限位块与吊杆呈平行设置，并且所述竖直限位块的尺寸大于吊杆的尺寸。

进一步的，所述横向定位轴远离吊杆的一侧固定连接有横向限位块，且所述横向限位块与抓取装置呈平行设置，并且所述横向限位块的尺寸大于抓取装置的直径，所述防护套管的内部紧密贴合有填充块。

进一步的，所述吊杆的下部外壁卡合连接有卡接端，且所述卡接端的外壁设有凸块，并且凸块呈“长方形”结构，所述卡接端远离抓取装置的一侧通过螺栓固定连接有底板，且所述底板呈“六边形”结构。

进一步的，所述底板的外壁活动连接有两个行星齿盘，且所述两个行星齿盘啮合连接。