[发明专利]一种前车防追尾装置及其控制方法

权利要求书

1.一种前车防追尾的装置，其特征在于，包括：

固定座，其安装在汽车尾部，所述固定座边缘对称设置有两个径向凹槽；

两个电机，其分别设置在所述凹槽旁；

驱动轴，其一端与所述电机的输出轴铰接，所述驱动轴可在所述凹槽内绕铰接点转动；

调节杆，其成对平行设置在所述驱动轴两侧，所述调节杆一端与所述驱动轴另一端铰接，所述调节杆的长度可伸缩调节；

安装盘，其侧面对称设置有凸耳，所述凸耳与所述调节杆铰接；

摄像头，其设置在所述安装盘上。

2.根据权利要求1所述的前车防追尾的装置，其特征在于，

所述调节杆包括：

外杆，其为一端开口的中空结构，所述外杆的另一端与所述驱动轴铰接；

伸缩杆，其一端套设在所述外杆内，另一端与所述凸耳铰接。

3.根据权利要求1所述的前车防追尾的装置，其特征在于，还包括：

调整电机，其固设在所述安装盘上；

并且，所述摄像头固定在所述调整电机的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的前车防追尾的装置，其特征在于，还包括：

多个测速雷达，其分别设置在汽车前后保险杠上，用于检测前车和后车车速；

角度传感器，其设置在前车方向盘上，用于检测前车方向盘转动角度；

横摆角速度传感器，其设置在前车车身，用于检测前车横摆角速度；

红外传感器，其设置在前车车身，用于检测距离；

控制器，其连接所述测速雷达、所述角度传感器、所述电机、所述红外传感器、所述调整电机以及所述横摆角速度传感器，并控制前车方向盘转动角度、前车发送机转速、所述调整电机输出轴。

5.一种前车防追尾装置的其控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、按照采样周期，采集前车与后车相对距离S_a、后车车速V_a、前车车速V_b、前车横摆角速度ω、前车与其前方车辆距离S_b；

步骤2、依次将后车相对距离S_a、后车车速V_a、前车车速V_b、前车横摆角速度ω、前车与其前方车辆距离S_b进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}；其中，x₁为前车与后车相对距离系数，x₂为后车车速系数，x₃为前车车速系数，x₄为前车横摆角速度系数，x₅为前车与其前方车辆距离系数；

步骤3、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤4、得到输出层向量z＝{z₁,z₂,z₃}；其中，z₁为前车发动机转速调节系数，z₂为前车方向盘转动角度调节系数，z₃为紧急预警信号，使

N_i+1＝z₁ⁱN_max

β_i+1＝z₁ⁱβ_max

其中，z₁ⁱ、z₂ⁱ分别为第i个采样周期输出层向量参数，N_max、β_max分别为前车发动机最大转速、前车方向盘转动最大角度，N_i+1、β_i+1分别为第i+1个采样周期的前车发动机转速、前车方向盘转速。