[发明专利]一种智能书写机器人

说明书

本发明提供一种智能书写机器人，包括驱动盒和机械手，其特征在于：所述驱动盒内部设置有驱动装置和第一磁铁装置，所述驱动装置致动所述第一磁铁装置；所述机械手设置在所述驱动盒外部，在所述机械手内部设置有第二磁铁装置；所述驱动装置通过所述第一磁铁装置与所述第二磁铁装置之间的磁力，驱动所述机械手在驱动盒外部跟随移动。本发明提供的智能书写机器人，能够模拟人的书写、替代人工重复操作、结构简单、体积小、连接方便、易于移动、操作；书写时，机械手的摩擦力小、惯性力小，跟随精度高、书写误差小；还可以实现提笔和落笔力度控制，保证书写过程中笔画清楚，不连笔，落笔力度可控，完全模拟人的书写方式。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人设备领域，具体涉及一种智能书写机器人。

背景技术

在实际工作、生活中经常会遇到一些需要重复绘制、书写的情况，如教学时需要重复绘图，生活中书写邀请函、请柬、签字等，这种情况下，如果采用人工操作，既浪费时间也是对人力的巨大浪费。同时，在学习过程中，除了认字以外，学习如何书写也是必经过程之一；俗语见字如见人，可见一个人写字的好坏对别人的印象是极其重要的。现有的书写学习，一般都是照着字帖等模板进行临摹学习，这种练习字体的方式只是靠用户肉眼进行识别，然后依葫芦画瓢进行模仿；只靠眼睛的识别没有给用户提供真正写字时的笔画顺序、力度等，学习效果较差，用户也无法快速提高自己的书写技能。

目前，市场上存在一些写字、绘图机器人，其虽然也能够写出简体中文和繁体中文，但是形式上则只能是轮廓描绘（写空心字），并且没有能够控制落笔力度，无法完全模拟人的书写等，同时上述机器人末端的书写装置一般通过螺钉等方式固连在传动机构上，连接方式复杂，不便携带和运输；书写装置、传动机构一般均位于书写纸之上，整体结构复杂，书写时占用面积较大，以及整个装置整体体积过大，不便移动和操作。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于针对上述背景技术中的缺陷和不足，提供一种能够模拟人的书写、替代人工重复操作、结构简单、体积小、连接方便、易于移动、操作的智能书写机器人。同时该机器人制造简单，成本较低，可书写出满足不同方式、不同设计的绘画或书法作品，便于大规模生产应用。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种智能书写机器人，包括驱动盒和机械手，其特征在于：所述驱动盒内部设置有驱动装置和第一磁铁装置，所述驱动装置致动所述第一磁铁装置；所述机械手设置在所述驱动盒外部，在所述机械手内部设置有第二磁铁装置；所述驱动装置通过所述第一磁铁装置与所述第二磁铁装置之间的磁力，驱动所述机械手在驱动盒外部跟随移动。

进一步地，所述驱动盒包括盒体和盒盖，所述驱动装置和所述第一磁铁装置设置在所述盒体内，并通过所述盒盖与所述机械手分离设置。

进一步地，所述驱动装置包括纵向导轨、横向导轨、滑块、同步带装置和电机，所述电机固定设置在所述纵向导轨上，所述横向导轨滑动设置于所述纵向导轨上，所述滑块滑动设置于所述横向导轨上，所述电机通过所述同步带装置驱动所述滑块在平面上移动；所述第一磁铁装置设置在所述滑块上。

进一步地，所述纵向导轨包括在盒体内两侧平行设置的第一纵向导轨和第二纵向导轨，所述横向导轨滑动设置于所述第一纵向导轨和第二纵向导轨之间。

进一步地，所述电机包括第一电机和第二电机；所述同步带装置包括第一同步带机构和第二同步带机构；所述第一同步带机构包括第一驱动同步带轮，第一张紧同步带轮，第二张紧同步带轮，第三张紧同步带轮，第四张紧同步带轮和第一同步带；所述第二同步带机构包括第二驱动同步带轮，第五张紧同步带轮，第六张紧同步带轮，第七张紧同步带轮，第八张紧同步带轮和第二同步带；所述第一驱动同步带轮和第二驱动同步带轮分别由所述第一电机和第二电机驱动。