[发明专利]衣物处理装置的运行控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，包括：

控制所述衣物处理装置的电机的转速由第一预设速度变化至第二预设速度，计算运行过程中的第一平均加速度，并对所述电机的运行速度由第一预设速度变化至第二运行速度过程中的电磁转矩进行积分以得到第一积分结果；

控制所述电机由第三预设速度变化至第四预设速度，计算运行过程中的第二平均加速度，并对所述电机的运行速度由第三预设速度变化至第四运行速度过程中的电磁转矩进行积分以得到第二积分结果；

其中，所述第二平均加速度与所述第一平均加速度不相等，所述第二预设速度与所述第三预设速度相同或不同；

采集所述衣物处理装置的运行参数，其中，所述运行参数至少包括：所述电机的转速达到所述第一预设速度及所述第二预设速度的时刻值；所述电机的转速达到所述第三预设速度及所述第四预设速度的时刻值；

根据所述第一积分结果、所述第二积分结果以及所述运行参数计算所述电机的负载惯量；

所述负载惯量通过以下公式计算得到：

；

其中，为所述负载惯量，、、、分别为所述电机的转速达到所述第一预设速度、第二预设速度、第三预设速度、第四预设速度的时刻值；、、、分别为所述电机的第一预设速度、第二预设速度、第三预设速度、第四预设速度，和为所述第一积分结果和所述第二积分结果；

所述第一积分结果中的积分时长及所述第二积分结果中的积分时长为所述衣物处理装置桶体的旋转周期的整数倍，且所述第一积分结果中的积分时长及所述第二积分结果中的积分时长相对于所述旋转周期的倍数相等。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述电机的转矩，预处理后得到所述电机的转矩波动；

根据所述负载惯量及所述转矩波动及与存储的存储负载惯量、转矩波动及负载偏心质量的关系数据，得到所述衣物处理装置的负载偏心质量。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述电机的转矩，预处理后得到所述电机的转矩波动，具体包括：

在第一预设时段内，实时检测所述电机的转矩；

获取在所述第一预设时段内测量得到的转矩最大值及转矩最小值；

根据所述转矩最大值及所述转矩最小值得到所述转矩波动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述第一预设时段取自于以下任一运行过程：第一积分结果中的积分时长或所述第二积分结果中的积分时长。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述电机的转速，预处理后得到所述电机的转速波动；

根据所述负载惯量及所述转速波动及与存储的存储负载惯量、转速波动及负载偏心质量的关系数据，得到所述衣物处理装置的负载偏心质量。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述电机的转速，预处理后得到所述电机的转速波动，具体包括：

在第二预设时段内，实时检测所述电机的当前转速；

对所述当前转述进行高通滤波，以得到滤波后的第一转速范围信息；

根据所述第一转速范围信息中的转速最大值及转速最小值得到所述转速波动。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述电机的转速，预处理后得到所述电机的转速波动，具体包括：

在第三预设时段内，实时检测所述电机的当前转速；

将所述当前转速与预设转速的差值进行高通滤波，以得到滤波后的第二转速范围信息；

根据所述第二转速范围信息中的最大值及最小值得到所述转速波动。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，

所述第二预设时段取自于以下任一运行过程：第一积分结果中的积分时长或所述第二积分结果中的积分时长；或

所述第三预设时段取自于以下任一运行过程：第一积分结果中的积分时长或所述第二积分结果中的积分时长。