[发明专利]异常检测装置和车辆系统

权利要求书

1.一种异常检测装置，包括：

特征提取单元，所述特征提取单元被配置为根据预定提取算法，提取由第一相机拍摄的第一图像中的特征点和特征值以及由第二相机拍摄的第二图像中的特征点和特征值，所述第二相机的拍摄范围部分地重叠于所述第一相机的拍摄范围；

流计算单元，所述流计算单元被配置为基于由所述特征提取单元提取的所述第一图像中的特征点的特征值和所述第二图像中的特征点的特征值，计算所述第一图像中的特征点的光流和所述第二图像中的特征点的光流；

第一异常检测单元，所述第一异常检测单元被配置为基于由所述流计算单元计算的所述第一图像的光流来检测所述第一图像中的异常，以及基于由所述流计算单元计算的所述第二图像的光流来检测所述第二图像中的异常；以及

第二异常检测单元，所述第二异常检测单元被配置为基于在第一重叠区域中的特征点的第一索引值与在第二重叠区域中的特征点的第二索引值之间的比较结果来检测所述第一图像或所述第二图像中的异常，所述第一重叠区域是所述第一图像中的与所述第二图像重叠的区域，所述第二重叠区域是所述第二图像中的与所述第一图像重叠的区域，

其中，

由所述特征提取单元提取的所述第一图像和所述第二图像中的特征点和特征值的提取范围由作为所述第一图像中的预定局部区域的第一局部区域、作为所述第二图像中的预定局部区域的第二局部区域、以及在所述第一图像和所述第二图像中的被预测为特征点的目的地的位置附近的区域构成，

所述第一异常检测单元基于所述第一局部区域中的特征点的光流来检测所述第一图像中的异常，以及基于所述第二局部区域中的特征点的光流来检测所述第二图像中的异常，

所述第二异常检测单元通过使用在所述第一重叠区域中限定的第一重叠提取区域中的特征点和在所述第二重叠区域中限定的第二重叠提取区域中的特征点来检测异常；

所述第一重叠提取区域是所述第一局部区域中的与所述第二局部区域对应的区域，并且所述第二重叠提取区域是所述第二局部区域中的与所述第一局部区域对应的区域。

2.根据权利要求1所述的异常检测装置，其中，

所述第一索引值是所述第一重叠提取区域中的特征点的光流，以及

所述第二索引值是所述第二重叠提取区域中的特征点的光流。

3.根据权利要求2所述的异常检测装置，其中，

所述第二异常检测单元将在所述第一重叠提取区域中指定的预定圆形区域中的特征点的光流与在所述第二重叠提取区域中指定的预定圆形区域中的特征点的光流进行比较。

4.根据权利要求2所述的异常检测装置，其中，

所述第二异常检测单元使用：

通过将所述第一重叠区域中的预定区域用作光流的跟踪范围而获得的该光流，以及

通过将所述第二重叠区域中的预定区域用作光流的跟踪范围而获得的该光流，以及

所述第一异常检测单元通过使用由以下方式所获得的光流来检测所述第一图像和所述第二图像中的异常，所述方式是通过将比被用在所述第二异常检测单元中的跟踪范围宽的范围用作其跟踪范围。

5.根据权利要求2所述的异常检测装置，其中，

所述第二异常检测单元通过将第一频率分布和第二频率分布进行比较来检测异常，

所述第一频率分布是对于所述第一重叠提取区域中的特征点的光流的每一方向的样本数量的频率分布，并且

所述第二频率分布是对于所述第二重叠提取区域中的特征点的光流的每一方向的样本数量的频率分布。

6.根据权利要求5所述的异常检测装置，进一步包括：

综合判定单元，所述综合判定单元被配置为基于所述第一异常检测单元和所述第二异常检测单元的检测结果，对所述第一图像或所述第二图像中的异常的存在/不存在进行最终判定，

其中，

所述综合判定单元基于所述第一频率分布的样本数量和所述第二频率分布的样本数量，来判定所述第二异常检测单元的检测结果是否应当被用于所述最终判定。