[发明专利]异常检测装置和车辆系统

说明书

本发明涉及异常检测装置和车辆系统。所述异常检测装置包括：根据通用算法来提取图像特征的特征提取单元、流计算单元、第一异常检测单元、和第二异常检测单元。图像特征的提取范围由第一图像中的预定第一局部区域、第二图像中的预定第二局部区域、以及在第一和第二图像中的被预测为特征点的目的地的位置附近的区域构成。第一异常检测单元基于第一(第二)局部区域中的特征点的光流来检测第一(第二)图像中的异常。第二异常检测单元通过使用在第一重叠区域中限定的第一重叠提取区域中的特征点和第二重叠区域中限定的第二重叠提取区域中的特征点来检测异常。

技术领域

本公开涉及异常检测装置和车辆系统。

背景技术

已知一种检测相机的异常的装置。例如，在日本未审专利申请公开第2016-15638号和第H11-177964号所公开的技术中，通过指定或提取由各个相机拍摄的多个图像中的重叠区域并且比较图像中的重叠区域的特征来检测相机的异常。在这些技术中，至少两台相机的拍摄范围相互重叠是必要的。因此，不可能检测到其拍摄范围不与任何其他相机重叠的相机的异常。

为了检测这种相机的异常，存在使用光流的连续性的异常检测方法。在该方法中，根据预定算法(例如，在Jianbo Shi和Carlo Tomasi，“Good Features to Track”，IEEEConference on Computer Vision and Pattern Recognition，1994，第593-600页中公开的算法)来提取图像中的特征点并且通过时间上连续的图像来跟踪该特征点。然后，通过判定该特征点的移动的连续性是否保持，可以检测其拍摄范围不与任何其他相机重叠的相机的异常。

发明内容

本发明人已经发现下述问题。当至少两个相机的拍摄范围彼此重叠时，可以基于图像中的重叠区域的特征来检测这些相机的异常，以及还可以通过使用上述光流来检测每个相机的异常。然而，当通过使用这两种方法的两者检测到异常时，检测的处理时间会增加。

从本说明书和附图的描述，其他问题和新颖特征将变得显而易见。

根据一个实施例，异常检测装置包括：被配置为根据通用提取算法来提取特征点和特征值的特征提取单元、流计算单元、第一异常检测单元和第二异常检测单元。注意，由特征提取单元提取的特征点和特征值的提取范围由第一相机拍摄的第一图像中的预定第一局部区域、第二相机拍摄的第二图像中的预定第二局部区域、以及在第一和第二图像中的被预测为特征点的目的地的位置附近的区域构成。此外，第一异常检测单元基于第一局部区域中的特征点的光流来检测第一图像的异常，以及基于第二局部区域中的特征点的光流来检测第二图像的异常。此外，第二异常检测单元通过使用在第一重叠区域中限定的第一重叠提取区域中的特征点和在第二重叠区域中限定的第二重叠提取区域中的特征点来检测异常。

根据上述实施例，当至少两台相机的拍摄范围彼此重叠时，可以在减轻处理负担的同时，实现由第一异常检测单元执行的、通过使用由一台相机获取的图像的异常检测和由第二异常检测单元执行的、通过从各个相机获取的至少两个图像之间的比较的异常检测这两者。

附图说明

从结合附图进行的某些实施例的下述描述，上述和其他方面、优点和特征将更显而易见，其中：

图1是示出根据实施例的概述的异常检测装置的构成的示例的框图；

图2是示出构成根据第一实施例的车辆系统的元件之间的位置关系的示例的示意图；

图3是示出根据第一实施例的车辆系统的硬件构成的示例的框图；

图4是示出根据第一实施例的车辆系统的功能构成的示例的框图；

图5是示出拍摄范围、特征提取范围、流跟踪范围和重叠提取区域之间的关系的示意图；

图6是示出由相机拍摄的图像的范围之间的关系的示意图；