[发明专利]一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动导引小车AGV的路径寻优方法，其特征在于，包括：

获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；

根据所述每辆AGV的出发点和目的地点的数据，获取所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，其中，所述每辆AGV的行驶速度已知；

根据所述每辆AGV的实际行驶路径和到达所述实际行驶路径上路口的时间，与所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，获取所述每辆AGV的运动状态参数，其中，所述运动状态参数用于表示所述实际行驶路径与所述预估行驶路径是否相同，以及所述到达所述实际行驶路径上路口的时间与所述到达所述预估行驶路径上路口的时间是否相同；

将所述每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解所述数学模型；

根据求解结果对所述每辆AGV的行驶路径进行优化；

所述根据所述每辆AGV的出发点和目的地点的数据，获取所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，包括：

将所述出发点和目的地点的数据转化为整数形式，并根据整数形式的所述出发点和目的地点的数据，获取所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间。

2.根据权利要求1所述的自动导引小车AGV的路径寻优方法，其特征在于，所述根据整数形式的所述出发点和目的地点的数据，获取所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，包括：

根据所述整数形式的出发点和目的地点的数据，确定所述出发点和所述目的地点在AGV运动网格图中的位置，并根据所述出发点与所述目的地点在所述运动网格图中水平方向位置的差值、竖直方向位置的差值以及所述每辆AGV的行驶速度，获取所述每辆AGV的所述预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间。

3.根据权利要求 2所述的自动导引小车AGV的路径寻优方法，其特征在于，所述根据所述每辆AGV的实际行驶路径和到达所述实际行驶路径上路口的时间，与所述每辆AGV的所述预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，获取所述每辆AGV的运动状态参数，包括：

判断所述每辆AGV的所述实际行驶路径与所述预估行驶路径是否相同、所述到达所述实际行驶路径上路口的时间与所述到达所述预估行驶路径上路口的时间是否相同，若都相同，则确定所述每辆AGV的运动状态参数等于1，否则，则确定所述每辆AGV的运动状态参数等于0。

4.根据权利要求3所述的自动导引小车AGV的路径寻优方法，其特征在于，所述根据求解结果对所述每辆AGV的行驶路径进行优化，包括：

根据求解获得的所述交通拥堵变量的数值，判断当前是否发生交通拥堵，若是，则将当前发生交通拥堵的路口作为新的出发点，并根据运输任务中所述新的出发点和所述目的地点的数据，重新规划所述每辆AGV的行驶路径；

若否，则判断当前运输任务的路径是否执行完，若未执行完，则继续执行所述当前运输任务的路径，否则，结束执行所述当前运输任务的路径。