[发明专利]一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质

说明书

本发明实施例涉及交通运输技术领域，公开了一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质。其中，自动导引小车AGV的路径寻优方法，包括：获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；获取每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，以及每辆AGV的运动状态参数；将每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解数学模型；根据求解结果对每辆AGV的行驶路径进行优化。本发明中，每辆AGV在完成运输任务的过程中，能够根据实时变化的交通状态，对每辆AGV的行驶路径进行优化，从而提高运输效率，减少运输成本。

技术领域

本发明实施例涉及交通运输技术领域，特别涉及一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质。

背景技术

由于全球经济的快速发展，集装箱运输在世界贸易中发挥着越来越重要的作用。大量的集装箱给港口业主和航运公司带来了运营上的挑战。因此，有效的港口管理已成为港口作业的一个重要问题。其中，自动导引小车(AGV)被广泛应用于包括自动化集装箱码头在内的各种类型的仓库。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：AGV小车路径规划中，往往在获取运输任务的出发点和目的地点后，就按照固定的规划方案进行运输，并没有考虑到运输过程中的突发事件，因此，造成运输效率低的情况发生。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质，使得每辆AGV在完成运输任务的过程中，能够根据实时变化的交通状态，对每辆AGV的行驶路径进行优化，从而提高运输效率，减少运输成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种自动导引小车AGV的路径寻优方法，包括以下步骤：获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；根据每辆AGV的出发点和目的地点的数据，获取每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，其中，每辆AGV的行驶速度已知；根据每辆AGV的实际行驶路径和到达实际行驶路径上路口的时间，与每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，获取每辆AGV的运动状态参数，其中，运动状态参数用于表示实际行驶路径与预估行驶路径是否相同，以及到达实际行驶路径上路口的时间与到达预估行驶路径上路口的时间是否相同；将每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解数学模型；根据求解结果对每辆AGV的行驶路径进行优化。

本发明的实施方式还提供了一种自动导引小车AGV的路径寻优装置，包括：第一获取模块，用于获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；第二获取模块，用于根据每辆AGV的出发点和目的地点的数据，获取每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，其中，每辆AGV的行驶速度已知；第三获取模块，用于根据每辆AGV的实际行驶路径和到达实际行驶路径上路口的时间，与每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，获取每辆AGV的运动状态参数，其中，运动状态参数用于表示实际行驶路径与预估行驶路径是否相同，以及到达实际行驶路径上路口的时间与到达预估行驶路径上路口的时间是否相同；模型求解模块，用于将每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解数学模型；优化模块，用于根据求解结果对每辆AGV的行驶路径进行优化。

本发明的实施方式还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行自动导引小车AGV的路径寻优方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现自动导引小车AGV的路径寻优方法。